Question

智能机器人的运动云台坐标系有哪些介绍？

Answer 1

运动云台坐标系简介：智能作战机器人的运动云台需完成绕垂直轴方向的回转运动和绕水平轴方向的俯仰摆动｡对于运动云台的要求是：执行机构反应迅速、传动准确，能在短时间内驱动机器人发射筒本体到指定的位置，完成对任一方位目标的定位或瞄准｡为了正确描述运动云台角度、方位等相关信息，必须建立运动云台的坐标系。

设智能作战机器人的运动云台的机器人基座坐标系为XYZO和机器人发射筒本体坐标系为XRYRZROR｡其中，坐标系XRYRZROR与机器人发射筒本体相连，原点OR在机器人发射筒本体中心，ORXR轴与机器人发射筒本体的指向重合，斜上方向为正，ORYR始终平行于平面XOY，且垂直于ORXR轴，而ORZR轴与ORXR轴、ORYR轴构成右手系｡定义ORXR轴在平面XOY上的投影与OX轴所成的夹角为机器人发射筒本体水平方向的转动角θ(称为水平角，以OX轴为基准逆时针方向计算)，而OZ轴与ORXR轴所成的夹角为机器人发射筒本体俯仰方向的转动角φ(称为俯仰角，以OZ轴为基准顺时针方向计算)。