如何实现通过S71500 PLC对S120的绝对值编码器校准
1. 概述
当使用S120变频器EPOS（基本定位）功能时，如果使用的是绝对值类型的编码器，则需要进行编码器的校准。在校准绝对值编码器操作后，S120变频器可以建立绝对值编码器数据和机械零点之间的关联。并且使用绝对值编码器检测位置时，在断电后位置值不会丢失。
通常情况下，对绝对值编码器的校准操作可以通过STARTER/SCOUT软件进行，即打开STARTER/SCOUT软件后，进行如下步骤的操作：
(1) 通过点动功能将轴移动到机器上的参考点位置，或者已知当前机器的坐标位置。
(2) 选中对话框 “Homing”（Drive下的Technology->Basic positioner->Homing）。
(3) 在线情况下，在“Home position coordinate”对话框中输入当前的坐标位置：
(4) 在线情况下，通过按钮 “Perform absolute value calbration”进行校正，随后进行“Copy RAM to ROM”操作即可。
但是由于电机重新安装、设备更换等等原因，有些时候需要在PLC程序中提供此功能，而不是通过Starter软件来进行操作。因此本文介绍通过PLC（S7-315和S7-1516）进行绝对值编码器的校准操作的步骤和基本方法。
对于绝对值编码器校准操作，主要使用3个参数，通过非周期通信修改参数值即可实现编码器校准操作：
(1)设置驱动的p2599，此参数为当前机械的位置值，即校准后的设备位置。通常移动设备到位置参考点，然后设置p2599=0。
修改驱动的p2507，此参数设置为2时启动校准操作，当此参数等于3时校准完成。
设置CU的p977，此参数等于1时，存储参数到CF卡。
2. 项目配置
本文档使用的软硬件
·TIA Portal V13 SP1 Update4
·S7-1516 PN/DP V1.8
·S120 CU320-2DP V4.6 带有CBE20板卡
使用博途V13 SP1 DP/PN通信的项目配置步骤
(1) 在网络视图中选择
组态S120 DP(位于硬件目录中Other field devices下的PROFIBUS DP\SIEMENS AG\Drives\SINAMICS中)：
组态S120 PN(位于硬件目录中Other field devices下的PROFINET IO\ SIEMENS AG\Drives\SINAMICS中)：
通过拖拽的方式，把S120的DP或者PN接口连接到PLC的DP接口上，并且设置DP地址或者IP及device name：
或者PN的组态如下图：
(2) 在S120的硬件视图下组态通信的报文：
(3) 通过报文的属性查询驱动报文的HW ID，用于编程使用（本文为276）：
通过报文的属性查询CU报文的HW ID，用于编程使用（本文为280）：
(4) 编写程序如下图所示：
参数说明：
1、Start:在参数操作过程中start的上升沿会启动参数操作任务。
2、ReadWrite：参数=0表示读取操作，如果等于1对应写入操作。
3、Parameter：需要读写的参数号。
4、INDEX：固定设置为 0 即可。
5、ValueWrite：设置为需要写入的参数数值，注意是浮点数格式。
6、AxisNo：驱动编号，可以在starter的Overview中进行查询。
7、ERROR：出错标志位。
8、ErrorID:返回值。
9、BUSY：当写入参数执行时为1，如果完成或者故障后变成0。
10、DONE：任务执行完成，可以用于编写程序时复位请求使用。
11、DiagId:返回值。
