FANUC 0i-MD系统机械手刀库如何调试？
1 刀库回零情况是否正常
K0.7=1
①用到的信号（X9.5刀库零位信号，X9.4刀库确认，X0.1回刀磁开关信号，Y3.1刀库正转输出）。
②在手动方式按面板上的换刀键，刀库开始正向转动，直到刀库当前刀号为1号刀时停止。同时系统中D27变为1，R66也变为1。
③只有X0.1信号有效时，刀库才可以转动。
④注意检查刀套的1号刀位置是否正位。
2 主轴准停调试
① M代码指令：M19。
②在自动或录入方式输入M19,主轴定向输出，系统接收到主轴定向完成信号后运行结束。
③可以用M03,M04或是复位键取消准停输出。
3 倒刀回刀调试
①用到的M代码：M81:倒刀
M82:回刀
②用到的信号（X0.0倒刀磁开关信号， X0.1回刀磁开关信号，X8.7手臂原点信号，Y3.0倒刀输出）。
③倒刀输出：在自动方式（需X0.1有效和刀号一致性R60.1=1）或录入方式，当Z轴回到第二参考点时且无扣刀确认信号（X8.6=1），输入M81,倒刀输出，接受到倒刀磁开关信号X0.0后结束。
④回刀输出：在自动方式（自动方式需X0.0有效）或录入方式，当机械手臂在原点位置（X8.7=0）时，输入M82,回刀输出，接受到回刀磁开关信号X0.1后结束。
4 主轴松拉刀控制
①用到的M代码：M83, 松刀
M84: 紧刀
②用到的信号（X8.2刀具放松到位， X8.1刀具夹紧到位，X8.6扣刀确认信号，X8.0松拉刀开关信号，Y0.7刀具放松）。
③松拉刀条件 ：主轴在停止状态
松刀（自动方式）要求机械手在扣刀位置,有紧刀到位信号X8.1。
紧刀（自动方式）有松刀到位信号X8.2。
④手动方式，按住松拉刀开关X8.0，刀具放松输出Y0.7,松开开关，放松输出关闭，紧刀Y0.7关闭。
⑤自动或录入方式，
输入M83指令，刀具放松Y0.7输出，接受到X8.2信号后运行结束.
输入M84指令，刀具夹紧Y0.7关闭，接受到X8.1信号后运行结束。
5 机械手动作调试
①手轮方式 打开 K2.6=1 K6.6=1 K2.1=1点动循环启动 机械手手臂动作。
②用到的信号（X8.5马达停止信号， X8.7手臂原点确认信号，X8.6扣刀确认信号， Y3.3机械手动作）。
③自动方式机械手的三次动作
机械手第一次动作（抓刀）
在倒刀磁开关信号X0.0;拉刀极限开关信号X8.1;主轴定向完成信号都有效时，机械手Y3.3输出开始扣刀，X8.5马达停止信号有效后结束。
机械手第二次动作（换刀）
在松刀极限开关信号X8.2，，机械手Y3.3输出开始扣刀，X8.5马达停止信号有效后结束
机械手第三次动作（返回）
在拉刀极限开关信号X8.1有效，机械手Y3.3输出开始扣刀，马达停止信号有效后及机械手原点信号有效后结束。
6 选刀
①用到的信号（X0.1回刀信号， X8.1紧刀到位， Y3.1刀库反转Y3.2刀库反转）。
②转动条件 ：X0.1 X8.1有效。
③选刀过程：直接输入要换的刀号，如T10,系统就可以根据要换的刀号，找到此刀放在刀盘里的刀套号，通过最近路径直接转到此刀号上。
7 刀套内刀具号输入
诊断页面中刀库TL，可以输入相应的刀套号中存放的刀具号。
TLXXX:表示刀套号，后面的数值是此刀套中存放的刀具号数。
D000:存放的是主轴当前刀号。
D001－D024：表示是相应的刀套中存放的刀具号数。
