Question

MPU6050 加速度计 陀螺仪 PC机上实现数据融合算法

现在的问题是这样的，现在可以从MPU6050读出三组数据，分别是：
（1）加速度输出：ax，ay，az
（2）角速度输出：wx，wy，wz
（3）角度输出： 滚转角（x轴）Roll，俯仰角（y轴）Pitch，偏航角（z轴）Yaw
一直不怎么理解，最后一组数据不就是常说的欧拉角么？欧拉角不是已经可以表示姿态了吗？为什么还需要另外的两组数据？
在网上查了很多的资料，有说加速度也可以计算角度，这个计算的角度是指的什么？指的欧拉角那三个角度吗？
数据融合指的什么？是指通过一些方法，将上面的三组数据组合计算，得到一组新的数据吗？如果是这样的话，那么这组新数据的格式是怎样的？还是像欧拉角那样吗？
希望大神能够详细解释一下呀，好难懂，拜托了。没有财富了，呜呜，望大神不吝赐教。

Answer 1

我知道的也不多，说一下我的理解吧。拿正点原子的程序为例mou6050：原子的程序配合上位机能输出6个数据，加速度输出：ax，ay，az角速度输出：wx，wy，wz分别在上位机上显示，这个数据是原始数据，dmp结算后的四元数。而单片机TFT屏幕上显示的Pitch、Roll、Yaw角度是通过陀螺仪的四元数解算出来，这个数据有个问题即使陀螺仪放不平（有个倾斜角），mpu6050上电后是以此时的状态为0度角度，这样测出来的数据肯定是错误的。原因是：陀螺仪测量的是角速度变化率，它也不知道0度在哪，它是以刷新的那个时刻记为0度开始积分的。因此陀螺仪单独是没法用的需要校准，校准的传感器可以是地磁传感器或者加速度计。而陀螺仪地磁和加速度计又有自己的缺点，需要他们把彼此的数据做个融合。