Question

运动控制卡发脉冲给伺服驱动器，电机不转。详细情况如下：

我用ADT836运动控制卡（104总线）与台达A2伺服驱动器，配合PCM3362研华的工控机来控制电机运转。
目前确定硬件之间连接没有问题。信号方面只接了脉冲信号与方向信号，即驱动器的PU+、PU-、SIGN+、SIGN-分别与控制卡的XPU+、XPU-、XDR+、XDR-对应连接。由于没用到SON、SRDY这类输入输出信号，因此驱动器的COM+、COM-没有分别与电源的正负端连接，仅仅接了上述四个信号。然后通过设置参数P2-10为001来伺服使能，然后用控制卡的DEMO来发位置脉冲。然而电机不转。我做了以下排查工作：
1.检查参数：控制模式参数P1-01为00（位置模式）没错，脉冲输入方式参数P1-00为02（脉冲+方向）没错。使能信号P2-10为001（导通）。重新开机发脉冲还是不转。
2.我通过万用表的电压档测转接板那里的信号电压（红笔接信号，黑笔接电源的GND）。当电脑发脉冲时，PU+脚为2.5V，PU-脚为4.8V，DR+脚为4.8V，DR-脚为4.8V；当不发脉冲时，四个信号都是4.8V。那么我是否可以认为方向信号接线焊线有问题？
3.刹车线接线良好，电压为约24V，可确保刹车已经松开。
4.网上有人说是绝对模式和相对模式的原因，说是绝对模式什么什么不行。虽然我不太懂，可是我在DEMO那里选的是“相对模式”。
请问还有别的需要排查的地方吗？到底是什么原因导致电机不转？只接这四个信号可以实现控制电机运转吗？还需要别的什么信号？小弟刚接触伺服的东西，是个学生。各路大虾请指导小弟，学生感激不尽。送上全部财富。

Answer 1

使用位置控制（脉冲量）伺服电机时，你需要首先给予使能信号（SON），然后发送脉冲。

如果你不接驳外部使能信号，你可以看一下伺服电机的说明书，是否有内部控制使能信号的功能，（富士的伺服是有这个功能的）。