Question

为什么安川机器人示教的动作和远程自动的动作不一样？

是安川NX100，因机器人动作需要修改，进入示教，查看每个程序点动作，但发现示教时每个动作明显和远程自动时的不一样，好像整体偏移过了似的，原本的还有一个传送带同步，自己想的，机器人程序点是固定的，应该和同步没什么关系，就没有考虑同步的问题，请教大神们，实际程序点要不要考虑同步的问题，是不是实际程序点和编程里看到的程序点有区别呢？
C00000=20938,-6628,-32453,118789,54109,54369
SYMOVL C00000 V=900.0 CV#(1) CTP=2025.000 PL=2
个人觉得，上面的程序点位置应该是固定的把。。是多少就是多少，难道会随CTP的数值不同而导致实际位置不同吗？？
如果和CTP有关的话，要怎么修改这个程序点的位置啊。求教大神们了！！！
那比如现在我想把一个点的位置该动一下，怎么办啊，怎么让示教时的位置点和自动时的一样呢（这样才能去修改点位置，不然示教的位置不对我也不敢修改），是不是要让机器人和传送带去同步啊，怎么在示教情况下让他们同步啊求教了11

Answer 1

CTP的位置只是示教位置，关键点！在实际运行中的轨迹，和机器人运动速率有关！举个列子，示教时慢走不会撞，但是速度提高以后就会碰撞！建议多增加CTP点！但这样会造成节拍的速率！需要综合考虑！

Answer 2

这个和CTP是有关系的，CTP是指示教时传送带位置mm.

追问

我现在想修改一些程序点的位置该怎么弄啊，怎么把ctp考虑进去，进行程序点修改啊，谢谢了。