Question

坐标转换问题

已知直角坐标系原点O（0，0，0），直角坐标系1原点O1相对于原点O的坐标为（x1，Y1，Z1），点A相当于O1坐标为（Xa1，Ya1，Za1），求点A相对于原点O的坐标（Xa，Ya，Za）。
坐标系是经过旋转的，不是平移的。

需要用到矩阵，知道的把矩阵转换过程写出来，谢谢了。

Answer 1

OA=OO1+O1A
(Xa，Ya，Za）=(X1,Y1,Z1)+（Xa1，Ya1，Za1）

=（X1+Xa1，Y1+Ya1，Z1+Za1）

追问

坐标系是旋转过的啊，不是平移的。

追答

Y=AX
Z=BY
Z=BAX
其中
X=（x1，Y1，Z1）
Y=（Xa1，Ya1，Za1）
Z=（Xa，Ya，Za）

Answer 2

Xa2,Ya2,Za2