Question

无人驾驶智能小车的视觉转弯设计研究，基于CCD图像传感器来采集图像，然后怎么处理送给单片机？

我是基于MC9S12XS128单片机设计智能小车，用CCD采集图像，不知道怎么处理采集回来的图像才能传给单片机，看了文献有二值化，视频分离等，还是不懂，关键老师要用霍尔传感器检测方向盘角度，来控制方向盘，可是CCD不就足够了吗？霍尔和CCD该怎么搭配?还是老师的方案有问题？
请各路大神指教？

Answer 1

你的应用中，仅有CCD采集的信息是不够的，或者说，CCD对视觉自动转弯没有任何帮助。CCD获取的只是平面信息，无法决定小车下一步转弯方向（你无法知道哪一个转向行的通）和何时转弯的时间。必要和充分的要求是，小车前方要装配至少一路障碍物测距传感器（超声波、雷达、光学...)，比较好的应该是2路以上。

Answer 2

既然是视觉转弯设计，就是将从CCD采集来的图像进行模式识别（就像人一样看出哪儿能走，哪儿不能走，这需要一些高效算法，如拉普拉斯变换，但我不知道你是处于什么学习阶段，不好给太具体建议），也就是识别出其中决定转弯方向与转弯角度的特征模型（比如障碍物，可行进的通道）。
霍尔传感器的作用是对方向盘的转角进行测控，用一小块磁铁或电磁线圈与方向盘随动，以便检测方向盘转角，老师的方案没任何问题。

追问

我这个是本科毕业设计，它其实是车模循迹，白色路面中间有一条黑线，CCD采集黑线信息，再图像处理送入单片机，来控制舵机转，可是这样霍尔就没用了，我也不需要显示角度，霍尔怎么用呢？请高人指点？