Question

编码器脉冲怎么转换成实时速度

Answer 1

问：编码器脉冲怎么转换成实时速度

答：要将编码器脉冲转换为实时速度，需要知道编码器的分辨率和采样时间间隔。编码器的分辨率是指每转输出的脉冲数，通常用脉冲/转表示。假设编码器的分辨率为PulsePerRevolution (PPR)。每当电机旋转一周，编码器会输出PPR个脉冲。因此，当编码器输出N个脉冲时，电机的旋转角度为N/PPR圈。采样时间间隔是指测量速度的时间间隔。假设采样时间间隔为Ts秒。如果在两个时刻t1和t2之间采样编码器脉冲计数值分别为N1和N2，那么电机在这个时间间隔内旋转的角度为：θ = (N2 - N1) / PPR因此，电机的平均角速度为：ω = θ / Ts = (N2 - N1) / (Ts * PPR)实时速度则可以通过对电机的平均角速度进行滤波得到，例如使用移动平均滤波器或卡尔曼滤波器。