Question

计算各机构自由度指出其中的复合铰链，局部自由度和虚约束，并检验各机构是否具有确定运动

Answer 1

问：计算各机构自由度指出其中的复合铰链，局部自由度和虚约束，并检验各机构是否具有确定运动

答： 自由度 k=3n-2F5-F4=3*5-2*7=1(2) 自由度 k=3n-2F5-F4=3*5-2*7=1均无复合铰链、局部自由度和虚约束；有确定运动。在机构中，有些运动副的约束与另外的运动副的约束可能是重复的。因而，这些约束对于机构的运动实际上并没有起到约束的作用。故称这类约束为虚约束。