Question

工业机器人的线性运动的含义和用途

Answer 1

问：工业机器人的线性运动的含义和用途

答：# 工业机器人的线性运动 亲，你好，以下是工业机器人的线性运动的含义和用途： 1. **单轴运动**： * 一般的，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动。 * 适用场合：小行程、高精度 * 特点：只能做一种动作，在一个方向上的直线往复运动，或者一个方向的旋转运动，没有组合运动 2. **线性运动**： * 机器人的线性运动是指安装在机器人第六周法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。TCP是指工具中心点Tool Center Point的简称，机器人只有一个默认的工具中心点，它位于安装法兰盘的中心。 * 适用场合：对路径轨迹要求高的小范围运动 * 特点：工具中心点（TCP）从A点到B点，始终保持为直线 3. **重定位运动**： * 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具点TCP点做姿态调整的运动。 * 适用场合：调姿态、粗精度 总结： * 单轴运动适用于控制机器人各轴单独运动，方便调整位姿。 * 线性运动用于控制机器人在选择的坐标系空间中进行直线运动，便于调整位置。