Question

如何创建工业机器人的工具坐标系和用户坐标系?

Answer 1

问：如何创建工业机器人的工具坐标系和用户坐标系?

答：您好亲， 1.定义：即安装在机器人末端的工具坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的。工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系。而工具坐标一般设置8—16个。 2.标定方法： 1）工具坐标标定的方法往往是4点法标定（各牌子方法不一定一致），在机器人附近找一点，使工具中心点对准该点，保持工具中心点丌发，发换夹具的姿态，共记录四次，即可自动生成工具坐标系的参数。 2）工具坐标系标定时首先通过四点法进行末端姿态的标定，此标定仅仅标定了末端姿态的一点，工具坐标系中的姿态标定进一步标定了工具坐标系的X、Y、Z轴的方向，使得机器人可沿工具坐标系运动。①示教工具坐标的Z方向 ②示教工具坐标的Y方向希望我的回答对您有帮助，谢谢，祝您生活愉快！