Question

六轴协作机器人一些需要知道的

Answer 1

问：六轴协作机器人一些需要知道的

答：您好，您的问题我已经了解。正在打字回复您，请给我五分钟的时间，一定回复您～

答：您好，亲爱的--1） 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。2） 接通电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。3） 必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。4） 检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行时，此时应两人一组进行作业。一人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势，另一人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外，应确认好撤退路径后再行作业。5） 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。如果不遵守允许搬运重量的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。6） 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。即便如此，因机器人造成的事故仍然时有发生。【希望回答对您有帮助哦】

问：怎么测试探索六轴协作机器人的一些奇异点

答：您好，亲爱的--1、顶部奇异点当腕关节中心（关节4、5、6的旋转轴汇交的一点）的位置位于第一关节轴线的上方时，该位置称为机器人的顶部奇异点。处于该位置时，首先第一关节的会有无穷多解；其次容易造成关节1和关节4瞬间旋转180°；最后还有更为特殊情况：在该位置时，同时第六关节的轴线如何与第一轴轴线重合，这种情况1和6轴轴线重合。2、延伸奇异点当J2-J3延长线经过腕关节中心点时机器人处于延伸奇异点。机器人端点的速度不是任意的了，你只能产生某个方向上的速度。这种奇异点属于边界奇异点。对于SCARA机器人来说，也存在一个延伸的奇异点，其位置为第二关节伸直的位置（第二关节角度为0°）3、腕部奇异点当4轴与6轴平行，即5轴关节值为0附近时机器人处于腕部奇异点。【希望回答对您有帮助哦】