Question

伺服电机制动器算负载吗?

Answer 1

问：伺服电机制动器算负载吗?

答：1、惯量匹配- -最佳的功率传输和最大加速度所有的机械系统都存在一定程度的弹性（也即刚性是无法无穷大的），而有部分机械系统则存在背隙。这两种的任何一种达到了一定程度时，都会导致系统响应性能极差。因此所谓的惯量不匹配可能导致的问题，其实是由于机械刚性不足，可能存在着较大的弹性或背隙而可能产生的运动不稳定问题。伺服系统中我们需要控制的运动量是负载端的位置或转速，但实际上却是以安装在电机上的反馈装置检测到的位置或转速信号来代替目标负载控制量，而由于刚性的有限性，这种控制方式在一定条件下，特别是惯量比太大时，较大概率会出现不稳定问题。要提高系统的快速响应性，首先必须提高机械传动部件的谐振频率，即提高机械传动部件的刚性和减小机械传动部件的惯量。其次通过增大阻尼压低谐振峰值也能为提高快速响应性创造条件。在不少装备应用中，机械传动部件刚性不足和惯量过大是很普遍的。因此在满足部件强度和刚度的前提下，应尽可能减小运动部件的惯量。对于一个特定的电动机，如果采用减速机构，使归算到电动机轴上的负载惯量与电动机的惯量相匹配（负载惯量等于电机惯量，即惯量比为1），在忽略减速器所增加的惯量和效率损失的情况下，系统就能实现最佳的功率传输，并能得到最大的负载加速度，这就是惯量匹配的涵义。文献[5]也有类似解读。但是在国内习惯用“惯量匹配”的概念来代替“合适惯量比”的概念。国外的惯量比研究中，基本都不提“惯量匹配”的概念，而是提“惯量不匹配”（Inertia Mismatch）的概念。如文献[2]、[3]、[4]，都是基于绝大部分伺服系统应用都是“惯量不匹配”的实际情况下，研究如何实现伺服系统快响应又不产生不稳定问题。文献[1]从加速度最大的原则出发，推导了负载惯量、电机惯量、减速比三者的关系符合公式（1）时，可以实现负载惯量匹配。图片对于负载已经确定，而且电动机也已选定的系统而言，如果减速机构的减速比按照公式（1）来选取时，则称为最佳减速比，这时归算到电动机轴上的负载惯量与电动机的惯量实现了所谓的惯量匹配（即惯量比为1）。文献[5]从负载功率变化率最大的原则出发，也推导出负载惯量与电动机的惯量相等时，实现了惯量匹配。但在实际应用中考虑到减速机构本身的惯量、减速机构的低效、减速机构输入轴及电机的最高速度限制、机械空间限制、成本等原因