Question

开环传递函数为G(s)=50/s(0.1s+1)(s+5),试求输入分别为r(t)=2t,和r(t)=2+2t+t^2时，系统的稳态误差。

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Answer 1

闭环传递函数为 4 G(s)=--------------------- s^2+5s+4 414/31/3 输出C(s)=G(s)R(s)=--------------------------=-----_----+------- s(s+1)(s+4)ss+1s+4 所以c(t)=1(t)+4/3*e^(-t)+1/3*e^(-4t)

Answer 2

因为v=1，r（t）=2t时 ，ess=2/50=1/25
r(t)=2+2t+t^2 时。因为系统是 I 型系统。含有加速度输入，则稳定误差为无穷。