Question

平面力矩表达式 XFy-YFx，为什么是减YFx

Answer 1

力矩
J=r×F,
做外积，所得结果为一向量，方向垂直于r,F所构成的平面，大小等于|r|*|F|*sinθ,
(θ是两向量夹角)
对于你这里的情形，r,F皆在平面内，方向确定为z轴方向，关键是求大小。
设
(x,y)=r(cosα,sinα),(Fx,Fy)=F(cosβ,sinβ),则有：
|r×F|
=|r|*|F|*sinθ
=r*F*sin(β-α)
=r*F*[sinβcosα-sinαcosβ]
=x*Fy-y*Fx