Question

adams仿真 如何使一个周期的step函数,循环仿真下去?

在ADAMS仿真中，需要三个电机顺序、交叉动作！我写出了分别驱动三个电机的step函数，请问怎么让这三个step函数周期性地重复仿真下去？请帮忙！

主电机旋转驱动函数：step(time,0,0d,1,0d)+step(time,1,0d,2,-16000d)+step(time,2.1,0d,3,16000d)+step(time,3.2,0d,4,-25240d)+step(time,4,0d,4.05,8800d)+step(time,4.05,0d,5,11440d)

控制电机1旋转驱动函数：step(time,3,0d,3.1,15d)+step(time,4.2,0d,4.3,-15d)

控制电机2旋转驱动函数：step(time,0,0d,2,0d)+step(time,2,0d,2.1,15d)+step(time,3.1,0d,3.2,-15d)+step(time,4.1,0d,4.2,15d)

函数说明：
0s-1s:电机均不转动；
1s-2s：主电机反转16000；
2s-2.1s:控制电机2正转15度；
2.1s-3s：主电机反转16000度；
3s-3.1s：控制电机1正转15度；
3.1s-3.2s:控制电机2反转15度；
3.2s-4s:主电机反转25240度；
4s-4.05s:主电机正转8800度；
4.05s-5s主电机正转11440度；
4.1s-4.2s:控制电机2正转15度；
4.2s-4.3s控制电机1反转15度；

三个电机的旋转驱动分别由三个step函数驱动，以上动作为一个周期，一个周期时间为5秒，我想知道怎样按这样的顺序循环下去，step能编出循环的程序吗？如果我的提法很离谱，请高手指教，怎样让以上动作周期循环下去？

Answer 1

可利用求余函数mod（x，d），该函数取得x/d的余数。

将step函数中的time改为mod（time，T）即可，T为周期。

例如：step (MOD( time , 3 ),1,0,3,3)，图像为：