历史上第一位穿黄袍的君王是汉文帝刘恒。因为古代染色技术并不发达，所以并不是哪位君王都能够穿黄袍的，历史上的龙袍总共有非常多的颜色。
秦始皇当时穿的其实并不是黄色的龙袍是黑色的龙袍。主要是因为当时，古代的染色技术并不发达，人们只能做出来深颜色的衣服。再加上秦始皇认为秦朝的装扮一定要严肃，所以就任用了黑色当自己龙袍的底色。
而到了汉高祖刘邦统治时期，他并没有按照秦始皇那样依照五德学说来选定龙袍，而是以水得来自居认为自己的国家属水，所以为了能够管理好国家他依旧穿的是黑色龙袍。直到汉文帝刘恒登上皇位朝中的大臣们才开始讨论五德的问题。当时汉文帝决定把国家改为属土，认为国家具有土德。再加上当时人们的染色技术已经进一步提高，可以染出来明亮的颜色。黄色更符合土的形象，所以当时汉文帝就把他的龙袍改为了黄色。而汉文帝也是第一个穿上黄袍的人。
等到唐高祖李渊登上皇位的时候，他就把黄色认定为是王公贵族的专用颜色，禁止朝中大臣和平民百姓穿黄色这种明亮颜色的衣服。古代人把能够穿黄色衣服作为一种身份的象征，同时在人们心中认为黄色的衣服显得人更加贵气。所以历史上并不是所有的君王都穿黄色龙袍的，从汉文帝开始才有君王穿黄色龙袍。
“黄袍”的流行始于隋唐时期，由于当时崇尚“以黄为贵”，“黄袍”成为帝王的专用衣着。据《唐六典》记载：“隋文帝着柘黄袍，巾带听朝。”柘黄，是用柘木汁染成的赤黄色，也就是杏黄色，但在当时还未禁民间穿着黄色服饰。唐承隋制，《旧唐书·舆服志》记载，此后的天子穿赤黄色的袍衫，而臣民“仍许通着黄”。真正在民间禁用黄色是在唐高祖武德年间，皇帝不愿意和一般人同着黄袍，于是下诏“禁士庶不得以赤黄为衣服”。据宋代王楙所撰的《野客丛书·禁用黄》记载：“唐高祖武德初，用隋制，天子常服黄袍，遂禁止庶不得服，而服黄有禁自此始。”据《新唐书》卷二十四《车服志》记载：“至唐高祖，以赭黄袍、中带为常服……禁臣民服。”并规定了其他官员袍子的颜色：三品以上为紫，四品五品为朱，六品七品为绿，八品九品为青。唐高宗李治更于总章年间颁诏强调 “一切不许着黄”。
但“黄袍”正式成为皇权的象征，则始于宋太祖赵匡胤“黄袍加身”的陈桥兵变。公元959年，周世宗柴荣崩，8岁的周恭帝柴宗训即位。殿前都点检、归德节度使赵匡胤等掌握了军权。公元960年正月初一，传闻契丹兵将南下攻周，赵匡胤统率诸军北上御敌。行至陈桥驿，赵匡胤手下众将便将事先准备好的黄袍披在他的身上，跪拜在地山呼万岁，拥立他为皇帝。到宋仁宗赵祯时，还规定一般人士衣着不许以黄袍为底或配制花样。自此，不仅黄袍为皇帝所独有，黄色亦为皇帝专用。
