Question

侯忠生老师的无模型自适应控制

高分求：有对侯忠生老师的无模型自适应控制有过研究的 一起探讨下

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Answer 1

” 无模型“ 思想，是一种方法与实践相互分离的一种名字 ，具有很大的误导性 。
控制系统的效果 与控制对象性能、控制方法、应用环境 都是相互关联的， 控制方法中一定包含控制对象、控制环境、控制目标的因素，这是有效的控制方法设计的必然结果。一个方法说自己不用建模，是一种缺乏设计基础、缺少设计目的，片面的说法。
控制工程为保证控制品质，对系统目标有明确要求，因此在设计阶段 就要充分考虑应用中出现的各种问题，经过建模、模型验证，将系统中确定的部分和不确定的部分有充分的了解，在此基础上进行方法设计，并考虑建模误差、应用的不确定性，留出充分的稳定裕度。这是保证控制工程控制品质的必由之路。现代控制系统更加复杂、综合度高，不经过建模深入研究，不可能解决实质问题。
30多年前，一些学者由于缺少建模技术、经费等原因，找了一个”无模型“的词，他们使用数据建模的方法 提取了一类对象的特征，并依据离散模型跟踪最优控制、预测控制的思想，导出了 一些控制率 。他们希望 在面对这样的对象时，直接应用他们的控制率，”无需“建模，并把这种应用形式称为”无模型“，这是”书本学者“的闹着玩方法，不是工程方法。 小孩搭积木，不用画图建模，随便搭，搭完推倒，没啥大用。 学校实验室弄点小玩样，什么方法都可以试试，控制不成也没啥后果，就是个玩嘛。
建模是需要花很多经费的，也是必不可少的。如航天、航空、汽车制造厂 ，都有专业、昂贵（几个亿、几十亿的，上百亿的）的试验场所，用于各种性能的测试，并建模。现代计算机、仿真软件这么发达，可以充分的认知对象特征、保证模型的精度、不确定性的范围，这些都是建模所涵盖的范畴， 基于模型的设计方法才是品质保证。
即便是很简单的应用对象，不要求过高的品质 , 应用控制率也要有一定的选择方法，如果有”经验“的人，可以直接应用某种控制率，并得到良好的效果。这个”经验“，就是人脑中的”模型“，也是品质的一种保证，但是如果将经验落实到设计过程 ， 必然还得有可操作依据，还得依靠模型 。
当前 ”无模型“方法，实际上是基于低阶数据模型的离散设计方法，是依靠最优控制思想，经过一定的简化的推导出的 控制率，而最优控制是依据模型的方法 。过于简单的模型，实际上处理不了复杂的对象 ，
”无模型“ 因此可以说 ，命名的概念逻辑 ，应用的操作逻辑是矛盾的。命名的概念逻辑矛盾，是说他有个”基于模型的最优控制“的祖宗，不但没体现，反倒是全否定了，显得他无门无派，独立创新？；应用的操作逻辑矛盾，是说既然”无模型控制率”不能适合所有对象，那么如果需要判断其适用范围、验证其方法的有效性，就行不通。
就当前来说，“无模型”的概念、应用流程，有很多基础概念上的矛盾、混乱，各种解释都存在遮挡基础层面的“矛盾” 。比如 说“仅依靠输入输出数据”的控制。仅仅从数据上仅能推测部分系统的特征，简单系统可以，复杂系统是行不通，例如，一个多轴机械手， 能从末端的X坐标 推测出 各轴的姿态么？ 控制汽车的“无模型”控制率，能用到“飞机”上么？ 30多年 ，一直在讲一个 悖论 。
矛盾论告诉我们，把握事物要明确事物正反两个方面，其中控制问题与控制方法就是一对矛盾，一般经典方法都对应典型的问题，应用控制方法先要看是否与问题的主要特征匹配，然后进行参数的调优达到目的。如果不对对象建模，这两步就没有具体的基础，是不能实现的。如同不问诊就开药，不量体就裁衣，这类文献基本都是瞎猫碰死耗子的表演。不是明确问题寻找答案的设计。
实际上无论简单还是复杂工程都是要先建模的，有了模型才能分析研究方法；有了模型，就有了对实际问题主要特征的了解，人们也就用基于模型的设计方法了 ，谁还去放弃这些信息用“无模型呢”？ ------ 有啊 ，就是一些不搞工程的，只玩学术的人，搞得理论脱离实践的“创新“。
最近又发现一些客观事实，”无模型“思想来源于30年前 搞经济的"软科"学者，那个时候搞软科，手头就有一些统计数据，做些建模分析预测就没什么了；不同于现代控制工程，现代控制工程以各种人工装备为研究对象，对象结构复杂，控制目标严格，比如30个自由度的机器人，无人驾驶系统等、高性能飞行器、集群协同控制、网络控制等 。
模型设计解决了问题与方法主要的特征匹配和参数调优的问题，剩下的不确定是较小的和可控的。 所谓的不确定性也是一种特征，都是可以建模的。现代计算技术让建模仿真变得十分方便，已知的、能够想得到问题都是可以建模的，在模型空间进行方法研究基础的、可靠的、历史悠久的、有效的、完备的思想。

Answer 2

看样子没有专业人士来回答LZ啊,LZ出这么高的分也没人理,哎,可惜我也帮不上忙,不好意思哈

Answer 3

你好，我现在也在研究侯老师的无模型自适应控制。。。理论推导看的头大，不知道您研究的怎么样了

Answer 4

正在研究，有一些了解。

Answer 5

请问研究的怎么样了？我也在研究~