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F：机构的自由度n：机构中活动构件数Pl：机构中低副数Ph：机构中高副数F':局部自由度n=8Pl=10Ph=2P′=0F′=1F=3n-(2Pl+Ph)-F′=3*8-（2*10+2）-1=1此机构具有确定的运动
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机械原理，什么是自由度
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空间机构自由度计算，指路：机械原理孙恒第八版17页
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空间机构自由度计算公式
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