在图所示电路中设d为参考结点，列出各结点电压方程（求详细过程）
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节点a：（Ua-Us1）/R1+（Ua-Ub）/R6+（Ua-Us2-Uc）/R2=0；
节点b：（Ub-Ua）/R6+（Ub-Uc）/R4+（Ub+Us3）/R3=0；
节点c：（Uc+Us2）/R2+（Uc-Ub）/R4+（Uc+Us5）/R5=0。
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