Question

工业四轴机器人中世界，直交，工具，工件，用户，关节等等各种坐标系什么时候用，互相之间什么关系？

Answer 1

工业四轴机器人中坐标系是非常重要的，我们需要根据不同情况来选择对应坐标系来进行作业。

工业机器人中世界坐标系也称大地坐标系，这个就是以工业机器人坐落在的房间或场地为基准建立的坐标系，在这个世界坐标系里我们可以知道机器人的位置。

工业机器人中工具坐标系是指机器人作业的时候末端执行器采用的工具，以这个末端执行器采用工具为坐标系，这样机器人在作业时候可以知道工具与目标之间的坐标关系从而实施作业。

工业机器人中工件坐标系是指机器人在作业过程中末端执行器要去抓取或作业的 目标工件它所位于的坐标系，工件坐标系一般以工件放置的工作台建立坐标系。

工业机器人中关节坐标系是指多轴机器人以各种关节点为控制而建立的坐标系，通过我们控制机器人每个关节的张合角度就是它的关节坐标系，在关节坐标系里关节的运动就出来了。

那么工业机器人这些坐标系之间是相互关联的，最终都可以体现在世界坐标系里，而什么时候才用哪个坐标那要根据你作业时候的目标来定，看你作业需要做什么了，如果是复合作业还需要进行坐标系的切换来选择。