李成梁曾经是努尔哈赤的军事教父。万历十一年(1583年),李成梁再度发兵攻王杲之子阿台,努尔哈赤父塔克世为王杲孙女婿,死于此次战乱,努尔哈赤与其弟舒尔哈齐被俘。之后被李成梁收养,在其部队当了三年兵。
李成梁晚年与努尔哈赤往来甚密,曾一度有倚仗努尔哈赤之兵袭占朝鲜自立的野心。于边事又常有敷衍之举。只要努尔哈赤表示忠心,即“保奏给官”,甚至“弃地以饵之”,因此被宋一韩、熊廷弼等廷臣所参劾。
努尔哈赤二十五岁时起兵,最终统一女真各部,明神宗万历四十四年(1616年),努尔哈赤在赫图阿拉称汗,建立后金,割据辽东,建元天命。萨尔浒战役后,迁都沈阳。之后率军席卷辽东,攻下明朝在辽七十余城。