Question

伺服电机的转矩模式用法

Answer 1

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

Answer 2

转矩控制模式，就是让伺服电机按给定的转矩进行旋转，就是保持电机电流环的输出恒定。

外部负载转矩大于或等于电机设定的输出转矩，则电机的输出转矩会保持在设定转矩不变，电机会跟随负载来运动。

外部负载转矩小于电机设定的输出转矩，则电机会一直加速直到超出电机或驱动的最大允许转速后报警停止。

伺服电机的转矩控制模式一般用在以下情况下：

1、伺服的转矩控制模式，更恰当的说法应该是能量控制模式。

2、能量控制模式的特点是初状态和末状态，过程并不重要。

3、恰好符合伺服控制的特点，即伺服控制关心的更是初状态和末状态。

4、如果用过程控制的方式，例如调速的方式，是不能或者很难达到伺服控制的目的。

5、例如，礼炮放花，就是能量控制的模式，用过程控制的方式是很难实现的。