Question

哪位高手用过FreeRTOS?对它的任务切换时间有了解吗？我做了一个时间测试，发现FreeRTOS的任务切换超长。

我建立了两个任务，一个优先级高，为3，一个优先级低，为2，以下称为“高任务”和“低任务”。
高任务在收到一个由外部中断触发的信号时，在任务中将处理器外面一个IO端拉高，并立即调用延时函数vTaskDelay()延时500ms。此函数中会利用软中断来进行任务切换，切换到低任务。低任务中，循环判断高任务是否已将IO口拉高，如果已经拉高，则立即将其拉低。低任务中不设延时。
现将测得的从IO端被拉高到IO端再回低的时间段作为测量结果，CPU主频是800MHZ，发现任务切换时间有40ms+，从理论上来说这是不可能的，但是不知道咋回事。求解答。

Answer 1

第一，你的低优先级任务也会调用vTaskDelay函数的吧？如果是，那么根本与切换没关系，因为它一般情况下还没睡眠完毕！
2、你的高优先级任务每次拉高IO时就睡眠500ms，那么问题来了，一般情况下你外部中断产生时它还在睡眠，你必须要等它睡眠完了它才拉高，所以还是跟1类似，根本不是切换时间长，而是你的任务还没睡醒！

追问

我的低优先级任务中不用vTaskDelay函数，用的信号量，任务本身不设延时，只是等待高任务执行好了发射一个信号量，然后他进入delay，这个时候肯定是直接就可以运行低任务的，有什么延时呢

Answer 2

什么硬件平台？
虽然没用过这个系统，但实时嵌入式操作系统的任务切换要是到了毫秒级别，这个系统就没人用了。更别提40毫秒。
应该有其他原因，查查说明书先~

追问

Altera的SoC，单步跟了一下，的确是在vTaskDelay()函数里面利用"swi 0"引发了调度，后进入低任务，拉低的IO。不知道为啥会这么长的时间，我之前测了一下ucosii的切换，800MHZCPU下两个us就搞定了