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考虑2阶的正交阵，对应于平面上的正交变换 2阶正交阵只有两种 cosθ -sinθ sinθ cosθ 和 cosθ sinθ sinθ -cosθ 第一种行列式为1，对应于旋转变换（逆时针旋转θ）第二种行列式为-1，对应于镜像变换（对称轴的倾角为θ/2）把这些搞懂就行了
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老哥我就想问下划线的那一步怎么得来的？。。
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