Question

求介绍一款无人机航线规划软件

现在市面上大多无人机航线规划软件都只能设置航向重叠度和旁向重叠度。现要求能对相邻两条航线的间隔距离进行设置，例如50米。且该软件能支持大疆精灵3型号飞机。

Answer 1

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，本发明提供了一种飞机航线规划方法，包括如下步骤：

步骤一，获取飞机的初始位置、当前航向和盘旋半径R，所述初始位置包括飞机所在经度、纬度及当前高度，根据所述当前航向和盘旋半径R获得第一切圆和第二切圆，第一切圆和第二切圆分别位于飞机初始位置两侧且均与飞机当前航向相切；

步骤二，设置飞机目标位置，获取飞机所述目标位置和所述第一切圆的两条切线，该两条切线与所述第一切圆的切点分别设为Q1和Q3，获取飞机目标位置和第二切圆的两条切线，该两条切线与所述第二切圆的切点分别设为Q2和Q4，判断出与最短航线对应的切线的切点Q0，具体判断方式如下：

筛选出飞机以所述当前航向沿圆弧到达切点时，飞机在切点的航向与该切点到所述目标位置的方向相同的切线，设符合该条件的切线的集合为切线组，判断该切线组中切线长度最短的切线所对应的切点，设该切点为Q0，与切点Q0对应的切线为L0；

步骤三，获取切线L0的长度以及切圆上与切线L0对应的弧形段长度，得到飞机从初始位置到目标位置的规划航线及其长度，该长度即为弧形段长度与切线L0长度之和，通过规划航线的走向及其长度算出飞机可达高度、飞机从初始位置到目标位置的飞行时间和飞行距离，以及飞机在目标位置的航向，并判断飞机可达高度、飞行时间、飞行距离、在目标位置的航向以及剩余油量是否满足设计要求，若不满足则返回步骤二并重新设置目标位置，若满足则以飞机目标位置为当前初始位置，飞机在目标位置的航向为飞机当前航向，重复执行步骤一至步骤三，直至完成整条飞机航线的规划。

优选的，盘旋半径R根据飞机当前高度、当前速度及当前坡度计算获得。

本发明提供的飞机航线规划方法，基于平台约束、几何图形学及规划需求的高效/智能的生成航线，通过后台性能实时解算，结合几何图形学的计算，实时评估飞行状态和参数，提示规划员进行航线规划，此技术不仅操作简单快速，而且航线综合了实际飞行航线特点，使得飞机很容易按照规划的航线飞行，降低飞机偏离航线导致的隐患或者任务失败的概率。

Answer 2

你可以到百度查一下

Answer 3

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