潜水艇是1620~1624年间制成并进行试验的。
世界上第一艘潜艇是荷兰发明家科尼利斯·德雷贝发明的,这种潜艇是用木料制成,外面蒙了一层涂油的牛皮潜水船,船上装载12名水手,船内装有羊皮囊充当水柜。下潜时,羊皮囊内灌满水;上浮时,就把羊皮囊内的水挤出去:航行时,就用人力划动木桨而行。
潜艇第一次执行攻击任务是在 1776年的美国南北战争时期,当时美国的戴维· 布什内尔发明了一种“ 海龟” 号潜艇。
“ 海龟” 号潜艇形似鹅蛋,尖头朝下,艇内仅容一人,艇底设有水柜和水泵,另装有手摇螺旋桨,艇外还挂有炸药桶。战争中,美军命令一陆军中士驾艇偷袭停泊于纽约港的英国军舰“ 鹰” 号。