Question

哪位高手能用最通俗的语言讲一下PID算法？

看了好多这方面的资料，觉得很抽象，谁能用通俗的语言讲一下，如举个例子（如温度控制的）。先出20分，讲得好，加倍。

Answer 1

P proportion 比例
I integration 积分
D differentiation 微分

PID用于控制精度 比例是必须的,它直接影响精度,影响控制的结果

积分 它相当于力学的惯性 能使震荡趋于平缓

微分 控制提前量 它相当于力学的加速度 影响控制的反应速度.太大会导致大的超调量 使系统极不稳定.太小会使反应缓慢.

一般而言 PID调节是一个整体的说法 在实际中 PID的比例积分微分并非总是同时使用 PI调节和PD调节使用较多.

Answer 2

难解释:
OUT=P*(e1)+(e1-e0)/I+D*(e1+e0);
e0是前一次的误差.e1是当前误差.P,I,D是系数.
总之,P是控制增益的,大了会震荡,小了会影响控制精度并导致反应滞后.
I是消除静态误差的,大了会震荡,小了会存在静态误差.
D是用来控制提前量的,对于温度控制特别需要它,对误差变化的趋势提前做出反映,可以消除具有滞后效应的控制对象对控制器的影响.它太大会导致反应太慢,太小会导致具有滞后效应的对象反复动作,永远消除不了误差.