Question

如何用MATLAB 求解黎卡提代数方程？

最近我们要用计算机软件matlab 做一个关于现代控制理论的仿真实验，根据二次型最优控制理论，用matlab求解黎卡提代数方程，最后得出最后反馈阵K，再用simulink仿真。我想问问怎么用matlab求解出相关的参数？我问了问同学好像是用lqr函数[K,P,E]=lqr(A,B,Q,R,N)
自己在电脑上面弄了弄，但是没有成功，希望有熟悉matlab的朋友能告诉我怎么做，我编的程序如下：其中相关的矩阵的参数我已经算好了
A=[0 22.92 0;-32.48 -28.57 235.35;0 0 -598.8]
B=[0;0;24000]
R=10000
Q=[0.01 0 0;0 5 0; 0 0 0.000001]
[K,P,E]=lqr[A,B,Q,R,N]
做完后我运行RUN ，但是没有出现结果，在外面的界面中显示有错误
Error: File: D:\matlab\work\BISHE.m Line: 5 Column: 12
Unbalanced or misused parentheses or brackets.
请知道的朋友帮帮忙，应该怎么弄？

Answer 1

Unbalanced or misused parentheses or brackets.是提示错误括号不对称，缺了或者多了．
lqr函数的格式有这几种
[K,S,e] = lqr(SYS,Q,R)
[K,S,e] = lqr(SYS,Q,R,N)
[K,S,e] = lqr(A,B,Q,R,N)
楼主[K,P,E]=lqr[A,B,Q,R,N]，应该把后面改成小括号
[K,P,E]=lqr（A,B,Q,R,N）

我有疑问哦，楼主你求最优反馈增益矩阵K
自接用
K=lqr(A,B,Q,R) 就可以算出来K啦。
K =

-0.0008 0.0187 0.0065

Answer 2

Error: File: D:\matlab\work\BISHE.m Line: 5 Column: 12
Unbalanced or misused parentheses or brackets.

在lqr实参中出现了N，但是在你上面的数据中没有N。

Answer 3

用care试试

Answer 4

用care函数