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郑成功储备粮饷，练兵造船，侦察敌情，在物资上、精神上作了周密充分的准备。其作战方针是：首先收复澎湖，作为前进基地，然后乘涨潮之机，通过鹿耳门港，于台江实施登陆作战，并切断台湾城与赤嵌城两地荷军的联系，分别予以围歼，再收复台湾全岛。
1661年阴历二月，郑成功率领众将士在金门“祭江”，举行隆重的誓师仪式。二十三日，郑成功亲自率领第一梯队自金门料罗湾放洋，向东挺进。
根据郑成功事先的调查，要顺利进入鹿耳门，必须利用每月初一日和十六日的大潮，如错过时机，就要向后推迟半个月。在这种情况下，郑成功当机立断，决定进行强渡。一些将领鋻於风大浪险，力劝郑成功不要贸然从事，要求暂缓开航。郑成功果断地说：“冰坚可渡，天意有在。……不然，官兵岂堪坐困斯岛受饿也。”於是，他下令立即起碇开船。
三十日晚，郑成功亲自率船队冒著暴风雨横渡海峡。他们同风浪搏斗了半夜，于四月一日拂晓航行到鹿耳门港外。郑成功先换乘小船，由鹿耳门登上北线尾，踏看地形，并派出精良的潜水健儿进入台江内海，侦察荷军情况。
荷军的据点台湾城、赤嵌城位於台南市。这里海岸曲折，两城之间有一个内港，叫做台江。台江西南面有七座山屿相连，叫做七鲲（鱼+身）。每座山屿相距1里多，彼此“毗连环护”。一鲲（鱼+身）北面隔海有北线尾小岛，其间海面叫大员港（又称安平港）。北线尾北侧为鹿耳门港。荷兰人修筑的城堡台湾城在台江西侧的一鲲（鱼+身），赤嵌城在台江的东侧，互为犄角。
从外海进入台江有两条航路：一条是大员港，叫南航道，在北线尾与一鲲（鱼+身）之间；一条是北航道，在北线尾与鹿耳门屿之间，即“鹿耳门航道”。南航道口宽水深，船容易驶入，但港口有敌舰防守，陆上有重炮瞰制，必须经过战斗才能通过。北航道水浅道窄，只能通过小舟，大船必须在涨潮时才能通过。
1627年荷军曾在北线尾岛北端建有热堡，1656年在一次台风中倒塌后便不再派军防守。荷军认为，凭此“天险”，只要用舰船封锁南航道海口，与台湾城、赤嵌城的炮台相配合，就可阻止郑军登陆。
郑成功之所以选择在鹿耳门港突入，一是掌握了该地的潮汛规律，即每月初一、十六两日大潮时，水位要比平时高五六尺，大小船只均可驶入。郑成功从澎湖冒风浪而进，正是为了在初一大潮时渡鹿耳门，二是郑成功早已探测了从鹿耳门到赤嵌城的港路。所以，郑成功实施登陆作战的路线、地点的确都是正确的。
四月初一中午，鹿耳门海潮果然大涨，郑成功命令众将士按图迂回而进。郑军大小战舰顺利通过鹿耳门后，立即兵分两路：一路登上北线尾，一路驶入台江，准备在禾寮港（今台南市禾寮港街）登陆。
台湾城上的荷军原以为中国船队必从南航道驶入，忙於用大炮拦截，未料到郑成功却躲开了火力，船队从鹿耳门驶入台江，在大炮射程之外。荷兰侵略者面对浩浩荡荡的郑军船队，“骇为兵自天降”，顿时束手无策。郑军船队沿著预先测度好的港路鱼贯而人，切断了台湾城与赤嵌城荷军的联系，迅速于禾寮港登陆，并立即在台江沿岸建立起滩头阵地，准备从侧背进攻赤嵌城。在北线尾登陆的一支郑军，驻扎于鹿耳门，以牵制荷兰侵略军兵船，兼防北线尾。
台湾的汉族和高山族人民见祖国的大军到达，争先恐后地“出来迎接他们，用货车和其他工具帮助他们登陆”。
根据荷兰方面记载，郑成功的登陆行动得到中国居民的帮助。南北路土社高山族群众闻讯接踵而至，表现了台湾人民热烈欢迎祖国军队收复台湾的爱国热情。正是由於台湾人民的大力支援，郑军不但顺利登陆，而且为分隔包围盘踞台湾的荷军创造了条件。
郑成功军队胜登陆，包围了赤嵌城荷军，并割断了赤嵌城与台湾城之间的联系。当时，坐镇赤嵌城的荷军司令官描难实叮属下兵力约400人，龟缩在台湾城中的荷兰侵略军长官揆一属下兵力约有1100人，战舰和小船各两只。荷军兵力虽弱，但气焰嚣张侵略者狂妄叫嚣“二十五个中国人合在一起还比不上一个荷兰兵”，“只要放一阵排枪，打中其中几个人，他们便会吓得四散逃跑，全部瓦解”。
揆一妄图凭藉其船坚炮利和城堡坚固，分三路向郑军实施反扑：一路分战舰向停泊在台江的中国船只进攻，一路由贝德尔上尉（又名拔鬼子）率兵240人抵抗从北线尾登陆的郑军，一路由阿尔多普上尉率兵力200名乘船增援赤嵌城。
郑军从禾寮港登陆扎营后，即遭到赤嵌城荷军的炮击。同时，荷军又放火焚烧马厩、粟仓。郑成功“恐被焚烧粮粟”，派杨英等率军前往看守堵御。接著，郑成功调整了部署：命令左虎卫王大雄、右虎卫陈蟒率领统船控制鹿耳门海口，以便接应第二梯队登陆；令宣教前镇陈泽率兵防守北线尾一带，以保障主力侧后安全，并置台湾城荷军于腹背受敌的境地，另派兵一部监视台江江面，切断赤嵌城与台湾城的联系，为从海、陆两面打败荷兰侵略军的反扑作好了准备。
四月初三，在北路发生了北线尾陆战。北线尾是一个不到一平方公里的沙洲，南端与台湾城相对，北端临鹿耳门航道。荷军贝德尔上尉趁郑军刚刚登陆，率领240名士兵，乘船沿台江岸边急驶北线尾，上岸后即分两路向郑军反扑。
贝德尔指挥荷军以12人为一排，疏开战斗队形放排枪，逼近郑军。陈泽率大部兵力从正面迎击，另派一部分兵力迂回到敌军侧后，夹击荷军。荷兰文献记载：郑军“箭如骤雨，连天空似乎都昏黑起来”。
贝德尔发现自己腹背受敌，手足无措。他所指挥的荷军士兵的勇气，这时则完全为恐惧所代替，许多人甚至还没有开火便把枪丢掉了。他们抱头鼠窜，落荒而逃。郑军乘胜猛攻，将荷军“一鼓而歼”，“夷将拔鬼子战死阵中，余夷被杀殆尽”。
南路增援赤嵌城的荷军，也被郑军战败。这支200人组成的援军由阿尔多普上尉率领，乘船沿台江南岸驶往赤嵌城，企图为描难实叮解围。郑成功发现后，立即出动“铁人”军还击。他们双手挥舞大刀（荷兰人称为“豆腐刀”），奋勇向荷军砍去。200名荷军士兵只有60名爬上岸，当即被“铁人”军消灭。阿尔多普率残部逃回台湾城。
阿尔多普出援失败，赤嵌城守敌越发著急。描难实叮派人前往台湾城，要求揆一再派百余人救援赤嵌城。评议会研究，台湾城的处境危险，兵力不足，“如果再派出一支援军，则用以保卫热兰遮城堡及其周围地区的全部后备军将不足500名。而这支队伍又是战斗力最弱、最缺乏作战经验的士兵所组成的，所以决定拒绝普罗文查要塞司令的请求”。
荷兰海军以仅有的两艘战舰和两艘小艇阻击郑军。荷军战舰船体很大，设备先进。郑成功以60艘大型帆船包围荷兰战舰，荷舰“赫克托”号首先开炮，其他战舰也跟著开火，郑军水师在镇将陈广和陈冲的指挥下，个个奋勇争先。经过激烈战斗，“赫克托”号被击沉。其他战舰企图逃跑，又被郑军舰船紧紧包围。郑军用五六只大帆船尾追“格拉弗兰”号和“白鹭”号，展开接舷战、肉搏战。英勇的郑军士兵冒著敌人的炮火爬上“格拉弗兰”号，砍断船靠，又用铁链扣住敌舰船头斜桅，放火焚烧。“格拉弗兰”号和“白鹭”号受重创挣脱逃跑，通信船“伯玛丽亚”号战败后逃往巴达维亚。
荷兰海、陆作战均告失败，赤嵌城和台湾城已成为两座孤立的城堡，相互间的联系完全割断。荷方承认，当时赤嵌城守军“力量单薄，处境危急”，“热兰遮城堡也由於地势关系，难以坚守，热兰遮市区更是完全处於敌军的包围和控制之下”。
郑成功随即加紧对赤嵌城的包围。该城周围45丈，高3丈6尺，城墙上有4座炮楼。四月三日，郑军的士兵在赤嵌城外抓到了描难实叮的弟弟和弟媳。郑成功对他们讲明利害，令其回城，劝说描难实叮投降。接著，又派部将杨朝栋和翻译吴迈、李仲前往劝降，表示绝对不会加害他们，并允许荷兰人带走自己的财产。四月四日，赤嵌城的水源被台湾人民切断。描难实叮见援兵无望，孤城难守，不得不挂白旗投降。这样，郑成功在登陆后第四天，就收复了赤嵌城。
描难实叮投降后，奉郑成功之命前往台湾城劝揆一无条件投降，遭到揆一拒绝。郑成功与诸将分析形势，认为不给侵略者以迎头痛击，敌人是不肯投降的，於是命令军队从鲲（鱼+身）南端登陆，“移扎鲲（鱼+身）山即一鲲（鱼+身），候令进攻台湾城”。
台湾城是荷兰殖民者在台湾的统治中心，城堡坚固，防御设施完整。城周长200多丈，高3丈多，分3层，下层深入地下1丈多，“城垣用糖水调灰垒砖，坚于石”。城四隅向外突出，置炮数十尊。荷军炮火密集，射程远，封锁了周围每条通道。城内荷军尚有870人，凭藉城堡继续顽抗。但是赤嵌城被郑军占领之后，台湾城已是一座孤城，城内缺粮、缺水，荷军处境十分困难；加之当时南信风季节刚刚开始，要等待6个月进入北信风季节后，才能将台湾的有关情况告知巴达维亚，然后再等6个月才能利用下一次南信风季节取得巴达维亚的援助，防守更加困难。
郑成功迫降赤嵌城后，为了牵制台湾城荷军，即派兵前往七鲲（鱼+身）设伏。荷军行至七鲲（鱼+身）时，还没来得及列阵对垒，即被郑军埋伏的藤牌军冲垮，死伤过半，其余士卒狼狈退回台湾城。郑成功命令士兵立栅栏、设炮台，加强对七鲲（鱼+身）的防守，同时令杨英、何廷斌以粟6000石、糖3000石补给军队。
自四月初以来，双方一直进行著零星战斗。郑成功一方面积极准备攻城，一方面于四月十二日和二十二日，两次写信给揆一，令其投降。又调集28门大炮，于二十四日淩晨摧毁了台湾城大部分胸墙。荷军于城上集中枪炮还击，并出城抢夺郑军大炮，被郑军弓箭手击退。
郑成功鋻於台湾城城池坚固，强攻一时难以得手，为了减少伤亡，进一步做好准备，决定采既“围困俟其自降”的方针。他一方面派遣提督马信率兵扎营台湾街围困荷军，一方面把各镇兵力分驻各地屯垦。同时，郑成功还到高山族人民聚居的四大社（新港、目加溜湾．肖垅、麻豆，均在今台南县）进行巡视，受到当地人民的热烈欢迎。
五月二日，郑军第二梯队6000人在黄安等将领的率领下，乘船20艘抵达台湾。郑军的兵力得到加强，供给得到补充后，从五月五日开始，在所有通向城堡的街道上都筑起防栅，并挖了一条很宽的壕沟，围困荷军。郑成功又三次写信劝揆一投降。揆一仍幻想巴达维亚会派兵增援，拒绝投降。
五月二十八日，荷兰殖民当局得到荷军在赤嵌城战败和台湾城被围的消息后，匆忙拼凑了700名士兵、10艘军舰，由雅科布·考乌率领，经过38天航行，于七月十八日到达台湾海面。他们见郑军战船阵容雄壮，踌躇不前，加之风浪很大，在海上停留了将近一个月之后，才有5艘战船在台湾城附近海面碇泊。其中“厄克”号触礁沉没，船上士兵被郑军俘虏。郑成功从俘虏口中得知荷兰援军兵力情况后，加紧进行围城和打援部署。
七月二十一日，驻台湾荷军当局决定：用增援的舰船和士兵，把郑军逐出台湾城市区，并击毁停泊在赤嵌城附近航道上的郑军船只，以摆脱被围困境。荷军分水、陆两路向郑军发起进攻。海上，荷舰企图迂回郑军侧后，焚烧船只，反被郑军包围。郑水军隐蔽岸边，当敌舰闯入埋伏圈后，立即万炮齐发。经过一小时激战，击毁荷舰两艘，俘获小艇三艘，使荷兰援军损失了一个艇长，一个尉官，一个护旗军曹和128名士兵，另有一些人负伤。荷军其余舰船逃往巴达维亚。陆上，荷军的进攻同样遭到失败。此后，荷军再也不敢轻易与郑军交战。
台湾城的荷军被围数月，军粮得不到补给，因而士气低落，不愿再战。十月，揆一为了挽救行将灭亡的命运，企图与清军勾结，夹击郑成功军。揆一的使者到福建后，清军要求荷兰人先派战舰帮助他们攻打厦门，然后再解荷军之围，揆一无可奈何，只好派雅科布·考乌率领漂泊在海上的3艘战舰、2只小艇前去攻袭厦门。考乌心存畏惧，中途转舵驶往暹罗（今泰国），以后又逃回巴达维亚。於是，荷军勾结清军夹击郑军的企图完全落空了，士气更加低落，不少士兵力求活命，陆续向郑军投降。
郑成功从俘虏中了解到荷军的上述情况后，决定把对荷军的封锁战术转为进攻，在对方从巴达维亚和中国大陆获得救兵之前，向热兰遮城堡的荷军发起猛烈攻击。为此，郑军增建了三座炮台，挖了许多壕沟，以遏制荷军的炮台。
1662年农历一月二十五日清晨，郑成功下令炮轰乌特利支圆堡。在两个小时内，郑军发射炮弹2500发，在该堡南部打开了一个缺口，当天即占领了该堡。郑军居高临下，立即利用此堡改建炮台，向台湾城猛烈轰击。荷军团守孤城，岌岌可危，揆一在城上督战，看到城防已被突破，手足无措。在这种情况下，郑成功派通事李仲入城劝降。李仲对揆一说：“此地非尔所有，乃前太师练兵之所。今藩主前来，是复其故土。此处离尔国遥远，安能久乎？藩主动柔远之念，不忍加害，开尔一面：凡仓库不许擅用；其余尔等珍宝珠银私积，悉听载归。如若执迷不悟，明日环山海，悉有油薪磺柴积垒齐攻。船毁城破，悔之莫及。”荷兰殖民评议会召开紧急会议，讨论形势及对策。台湾城被围已近9个月，荷军死伤1600余人，能参加战斗的士兵仅剩600百余人，且已弹尽粮绝，疾疫流行，形势已完全绝望。评议会认为：“如果继续战斗下去，可怕的命运将降临到每一个人头上，而这样坚持，对公司也没有什麼好处。”揆一走投无路，只得同意由评议会出面同郑成功谈判。经过会谈，揆一“愿罢兵约降，请乞归国”。
1662年农历二月一日，荷兰驻台湾长官揆一签字投降。荷军交出了所有城堡、武器、物资，包括伤病员在内的约900名荷兰军民，最后由揆一率领，乘船撤离台湾。
至此，荷兰侵略者在台湾38年的殖民统治宣告结束，宝岛台湾又回到祖国的怀抱。
1661年阴历二月，郑成功率领众将士在金门“祭江”，举行隆重的誓师仪式。二十三日，郑成功亲自率领第一梯队自金门料罗湾放洋，向东挺进。
根据郑成功事先的调查，要顺利进入鹿耳门，必须利用每月初一日和十六日的大潮，如错过时机，就要向后推迟半个月。在这种情况下，郑成功当机立断，决定进行强渡。一些将领鋻於风大浪险，力劝郑成功不要贸然从事，要求暂缓开航。郑成功果断地说：“冰坚可渡，天意有在。……不然，官兵岂堪坐困斯岛受饿也。”於是，他下令立即起碇开船。
三十日晚，郑成功亲自率船队冒著暴风雨横渡海峡。他们同风浪搏斗了半夜，于四月一日拂晓航行到鹿耳门港外。郑成功先换乘小船，由鹿耳门登上北线尾，踏看地形，并派出精良的潜水健儿进入台江内海，侦察荷军情况。
荷军的据点台湾城、赤嵌城位於台南市。这里海岸曲折，两城之间有一个内港，叫做台江。台江西南面有七座山屿相连，叫做七鲲（鱼+身）。每座山屿相距1里多，彼此“毗连环护”。一鲲（鱼+身）北面隔海有北线尾小岛，其间海面叫大员港（又称安平港）。北线尾北侧为鹿耳门港。荷兰人修筑的城堡台湾城在台江西侧的一鲲（鱼+身），赤嵌城在台江的东侧，互为犄角。
从外海进入台江有两条航路：一条是大员港，叫南航道，在北线尾与一鲲（鱼+身）之间；一条是北航道，在北线尾与鹿耳门屿之间，即“鹿耳门航道”。南航道口宽水深，船容易驶入，但港口有敌舰防守，陆上有重炮瞰制，必须经过战斗才能通过。北航道水浅道窄，只能通过小舟，大船必须在涨潮时才能通过。
1627年荷军曾在北线尾岛北端建有热堡，1656年在一次台风中倒塌后便不再派军防守。荷军认为，凭此“天险”，只要用舰船封锁南航道海口，与台湾城、赤嵌城的炮台相配合，就可阻止郑军登陆。
郑成功之所以选择在鹿耳门港突入，一是掌握了该地的潮汛规律，即每月初一、十六两日大潮时，水位要比平时高五六尺，大小船只均可驶入。郑成功从澎湖冒风浪而进，正是为了在初一大潮时渡鹿耳门，二是郑成功早已探测了从鹿耳门到赤嵌城的港路。所以，郑成功实施登陆作战的路线、地点的确都是正确的。
四月初一中午，鹿耳门海潮果然大涨，郑成功命令众将士按图迂回而进。郑军大小战舰顺利通过鹿耳门后，立即兵分两路：一路登上北线尾，一路驶入台江，准备在禾寮港（今台南市禾寮港街）登陆。
台湾城上的荷军原以为中国船队必从南航道驶入，忙於用大炮拦截，未料到郑成功却躲开了火力，船队从鹿耳门驶入台江，在大炮射程之外。荷兰侵略者面对浩浩荡荡的郑军船队，“骇为兵自天降”，顿时束手无策。郑军船队沿著预先测度好的港路鱼贯而人，切断了台湾城与赤嵌城荷军的联系，迅速于禾寮港登陆，并立即在台江沿岸建立起滩头阵地，准备从侧背进攻赤嵌城。在北线尾登陆的一支郑军，驻扎于鹿耳门，以牵制荷兰侵略军兵船，兼防北线尾。
台湾的汉族和高山族人民见祖国的大军到达，争先恐后地“出来迎接他们，用货车和其他工具帮助他们登陆”。
根据荷兰方面记载，郑成功的登陆行动得到中国居民的帮助。南北路土社高山族群众闻讯接踵而至，表现了台湾人民热烈欢迎祖国军队收复台湾的爱国热情。正是由於台湾人民的大力支援，郑军不但顺利登陆，而且为分隔包围盘踞台湾的荷军创造了条件。
郑成功军队胜登陆，包围了赤嵌城荷军，并割断了赤嵌城与台湾城之间的联系。当时，坐镇赤嵌城的荷军司令官描难实叮属下兵力约400人，龟缩在台湾城中的荷兰侵略军长官揆一属下兵力约有1100人，战舰和小船各两只。荷军兵力虽弱，但气焰嚣张侵略者狂妄叫嚣“二十五个中国人合在一起还比不上一个荷兰兵”，“只要放一阵排枪，打中其中几个人，他们便会吓得四散逃跑，全部瓦解”。
揆一妄图凭藉其船坚炮利和城堡坚固，分三路向郑军实施反扑：一路分战舰向停泊在台江的中国船只进攻，一路由贝德尔上尉（又名拔鬼子）率兵240人抵抗从北线尾登陆的郑军，一路由阿尔多普上尉率兵力200名乘船增援赤嵌城。
郑军从禾寮港登陆扎营后，即遭到赤嵌城荷军的炮击。同时，荷军又放火焚烧马厩、粟仓。郑成功“恐被焚烧粮粟”，派杨英等率军前往看守堵御。接著，郑成功调整了部署：命令左虎卫王大雄、右虎卫陈蟒率领统船控制鹿耳门海口，以便接应第二梯队登陆；令宣教前镇陈泽率兵防守北线尾一带，以保障主力侧后安全，并置台湾城荷军于腹背受敌的境地，另派兵一部监视台江江面，切断赤嵌城与台湾城的联系，为从海、陆两面打败荷兰侵略军的反扑作好了准备。
四月初三，在北路发生了北线尾陆战。北线尾是一个不到一平方公里的沙洲，南端与台湾城相对，北端临鹿耳门航道。荷军贝德尔上尉趁郑军刚刚登陆，率领240名士兵，乘船沿台江岸边急驶北线尾，上岸后即分两路向郑军反扑。
贝德尔指挥荷军以12人为一排，疏开战斗队形放排枪，逼近郑军。陈泽率大部兵力从正面迎击，另派一部分兵力迂回到敌军侧后，夹击荷军。荷兰文献记载：郑军“箭如骤雨，连天空似乎都昏黑起来”。
贝德尔发现自己腹背受敌，手足无措。他所指挥的荷军士兵的勇气，这时则完全为恐惧所代替，许多人甚至还没有开火便把枪丢掉了。他们抱头鼠窜，落荒而逃。郑军乘胜猛攻，将荷军“一鼓而歼”，“夷将拔鬼子战死阵中，余夷被杀殆尽”。
南路增援赤嵌城的荷军，也被郑军战败。这支200人组成的援军由阿尔多普上尉率领，乘船沿台江南岸驶往赤嵌城，企图为描难实叮解围。郑成功发现后，立即出动“铁人”军还击。他们双手挥舞大刀（荷兰人称为“豆腐刀”），奋勇向荷军砍去。200名荷军士兵只有60名爬上岸，当即被“铁人”军消灭。阿尔多普率残部逃回台湾城。
阿尔多普出援失败，赤嵌城守敌越发著急。描难实叮派人前往台湾城，要求揆一再派百余人救援赤嵌城。评议会研究，台湾城的处境危险，兵力不足，“如果再派出一支援军，则用以保卫热兰遮城堡及其周围地区的全部后备军将不足500名。而这支队伍又是战斗力最弱、最缺乏作战经验的士兵所组成的，所以决定拒绝普罗文查要塞司令的请求”。
荷兰海军以仅有的两艘战舰和两艘小艇阻击郑军。荷军战舰船体很大，设备先进。郑成功以60艘大型帆船包围荷兰战舰，荷舰“赫克托”号首先开炮，其他战舰也跟著开火，郑军水师在镇将陈广和陈冲的指挥下，个个奋勇争先。经过激烈战斗，“赫克托”号被击沉。其他战舰企图逃跑，又被郑军舰船紧紧包围。郑军用五六只大帆船尾追“格拉弗兰”号和“白鹭”号，展开接舷战、肉搏战。英勇的郑军士兵冒著敌人的炮火爬上“格拉弗兰”号，砍断船靠，又用铁链扣住敌舰船头斜桅，放火焚烧。“格拉弗兰”号和“白鹭”号受重创挣脱逃跑，通信船“伯玛丽亚”号战败后逃往巴达维亚。
荷兰海、陆作战均告失败，赤嵌城和台湾城已成为两座孤立的城堡，相互间的联系完全割断。荷方承认，当时赤嵌城守军“力量单薄，处境危急”，“热兰遮城堡也由於地势关系，难以坚守，热兰遮市区更是完全处於敌军的包围和控制之下”。
郑成功随即加紧对赤嵌城的包围。该城周围45丈，高3丈6尺，城墙上有4座炮楼。四月三日，郑军的士兵在赤嵌城外抓到了描难实叮的弟弟和弟媳。郑成功对他们讲明利害，令其回城，劝说描难实叮投降。接著，又派部将杨朝栋和翻译吴迈、李仲前往劝降，表示绝对不会加害他们，并允许荷兰人带走自己的财产。四月四日，赤嵌城的水源被台湾人民切断。描难实叮见援兵无望，孤城难守，不得不挂白旗投降。这样，郑成功在登陆后第四天，就收复了赤嵌城。
描难实叮投降后，奉郑成功之命前往台湾城劝揆一无条件投降，遭到揆一拒绝。郑成功与诸将分析形势，认为不给侵略者以迎头痛击，敌人是不肯投降的，於是命令军队从鲲（鱼+身）南端登陆，“移扎鲲（鱼+身）山即一鲲（鱼+身），候令进攻台湾城”。
台湾城是荷兰殖民者在台湾的统治中心，城堡坚固，防御设施完整。城周长200多丈，高3丈多，分3层，下层深入地下1丈多，“城垣用糖水调灰垒砖，坚于石”。城四隅向外突出，置炮数十尊。荷军炮火密集，射程远，封锁了周围每条通道。城内荷军尚有870人，凭藉城堡继续顽抗。但是赤嵌城被郑军占领之后，台湾城已是一座孤城，城内缺粮、缺水，荷军处境十分困难；加之当时南信风季节刚刚开始，要等待6个月进入北信风季节后，才能将台湾的有关情况告知巴达维亚，然后再等6个月才能利用下一次南信风季节取得巴达维亚的援助，防守更加困难。
郑成功迫降赤嵌城后，为了牵制台湾城荷军，即派兵前往七鲲（鱼+身）设伏。荷军行至七鲲（鱼+身）时，还没来得及列阵对垒，即被郑军埋伏的藤牌军冲垮，死伤过半，其余士卒狼狈退回台湾城。郑成功命令士兵立栅栏、设炮台，加强对七鲲（鱼+身）的防守，同时令杨英、何廷斌以粟6000石、糖3000石补给军队。
自四月初以来，双方一直进行著零星战斗。郑成功一方面积极准备攻城，一方面于四月十二日和二十二日，两次写信给揆一，令其投降。又调集28门大炮，于二十四日淩晨摧毁了台湾城大部分胸墙。荷军于城上集中枪炮还击，并出城抢夺郑军大炮，被郑军弓箭手击退。
郑成功鋻於台湾城城池坚固，强攻一时难以得手，为了减少伤亡，进一步做好准备，决定采既“围困俟其自降”的方针。他一方面派遣提督马信率兵扎营台湾街围困荷军，一方面把各镇兵力分驻各地屯垦。同时，郑成功还到高山族人民聚居的四大社（新港、目加溜湾．肖垅、麻豆，均在今台南县）进行巡视，受到当地人民的热烈欢迎。
五月二日，郑军第二梯队6000人在黄安等将领的率领下，乘船20艘抵达台湾。郑军的兵力得到加强，供给得到补充后，从五月五日开始，在所有通向城堡的街道上都筑起防栅，并挖了一条很宽的壕沟，围困荷军。郑成功又三次写信劝揆一投降。揆一仍幻想巴达维亚会派兵增援，拒绝投降。
五月二十八日，荷兰殖民当局得到荷军在赤嵌城战败和台湾城被围的消息后，匆忙拼凑了700名士兵、10艘军舰，由雅科布·考乌率领，经过38天航行，于七月十八日到达台湾海面。他们见郑军战船阵容雄壮，踌躇不前，加之风浪很大，在海上停留了将近一个月之后，才有5艘战船在台湾城附近海面碇泊。其中“厄克”号触礁沉没，船上士兵被郑军俘虏。郑成功从俘虏口中得知荷兰援军兵力情况后，加紧进行围城和打援部署。
七月二十一日，驻台湾荷军当局决定：用增援的舰船和士兵，把郑军逐出台湾城市区，并击毁停泊在赤嵌城附近航道上的郑军船只，以摆脱被围困境。荷军分水、陆两路向郑军发起进攻。海上，荷舰企图迂回郑军侧后，焚烧船只，反被郑军包围。郑水军隐蔽岸边，当敌舰闯入埋伏圈后，立即万炮齐发。经过一小时激战，击毁荷舰两艘，俘获小艇三艘，使荷兰援军损失了一个艇长，一个尉官，一个护旗军曹和128名士兵，另有一些人负伤。荷军其余舰船逃往巴达维亚。陆上，荷军的进攻同样遭到失败。此后，荷军再也不敢轻易与郑军交战。
台湾城的荷军被围数月，军粮得不到补给，因而士气低落，不愿再战。十月，揆一为了挽救行将灭亡的命运，企图与清军勾结，夹击郑成功军。揆一的使者到福建后，清军要求荷兰人先派战舰帮助他们攻打厦门，然后再解荷军之围，揆一无可奈何，只好派雅科布·考乌率领漂泊在海上的3艘战舰、2只小艇前去攻袭厦门。考乌心存畏惧，中途转舵驶往暹罗（今泰国），以后又逃回巴达维亚。於是，荷军勾结清军夹击郑军的企图完全落空了，士气更加低落，不少士兵力求活命，陆续向郑军投降。
郑成功从俘虏中了解到荷军的上述情况后，决定把对荷军的封锁战术转为进攻，在对方从巴达维亚和中国大陆获得救兵之前，向热兰遮城堡的荷军发起猛烈攻击。为此，郑军增建了三座炮台，挖了许多壕沟，以遏制荷军的炮台。
1662年农历一月二十五日清晨，郑成功下令炮轰乌特利支圆堡。在两个小时内，郑军发射炮弹2500发，在该堡南部打开了一个缺口，当天即占领了该堡。郑军居高临下，立即利用此堡改建炮台，向台湾城猛烈轰击。荷军团守孤城，岌岌可危，揆一在城上督战，看到城防已被突破，手足无措。在这种情况下，郑成功派通事李仲入城劝降。李仲对揆一说：“此地非尔所有，乃前太师练兵之所。今藩主前来，是复其故土。此处离尔国遥远，安能久乎？藩主动柔远之念，不忍加害，开尔一面：凡仓库不许擅用；其余尔等珍宝珠银私积，悉听载归。如若执迷不悟，明日环山海，悉有油薪磺柴积垒齐攻。船毁城破，悔之莫及。”荷兰殖民评议会召开紧急会议，讨论形势及对策。台湾城被围已近9个月，荷军死伤1600余人，能参加战斗的士兵仅剩600百余人，且已弹尽粮绝，疾疫流行，形势已完全绝望。评议会认为：“如果继续战斗下去，可怕的命运将降临到每一个人头上，而这样坚持，对公司也没有什麼好处。”揆一走投无路，只得同意由评议会出面同郑成功谈判。经过会谈，揆一“愿罢兵约降，请乞归国”。
1662年农历二月一日，荷兰驻台湾长官揆一签字投降。荷军交出了所有城堡、武器、物资，包括伤病员在内的约900名荷兰军民，最后由揆一率领，乘船撤离台湾。
至此，荷兰侵略者在台湾38年的殖民统治宣告结束，宝岛台湾又回到祖国的怀抱。
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1661年康熙皇帝初即位，采纳郑氏降将黄梧陈灭贼五策，包括长达20年的迁界令，自山东至广东沿海廿里，断绝郑成功的经济支援；毁沿海船只，寸板不许下水；同时杀成功之父郑芝龙于宁古塔流徙处，（一说斩于北京柴市口，即今府学胡同西口，元代刑场）；挖郑氏祖坟；移驻投诚官兵，分垦荒地。由于清政府的新策略，郑成功和他的军队断绝了经济来源，面临着严重的财政危机，不得不放弃以近岸离岛为基地，骚扰东南沿海的军事策略，转而进攻已久为大航海时代以来远渡重洋来到亚洲的葡萄牙人、西班牙人、英国人、荷兰人所分别殖民割据的台湾，作为新的基地，这一年三月二十三，郑成功亲率将士2.5万、战船数百艘，自金门料罗湾出发，经澎湖，出敌不意地在鹿耳门及禾寮港登陆。先以优势兵力夺取荷军防守薄弱的赤嵌城（今台南市内），继又对防御坚固的首府台湾城（今台南市安平区）长期围困。经过九个月的苦战，在早年由其父协助渡海的汉人移民的支持下于1662年打败荷兰人，迫使殖民总督揆一于同年十二月十三日（1662年2月1日）在投降书上签字。荷兰军队交出了所有武器和物资，残存的包括伤病员在内的约900余名荷兰军民，乘船撤离了台湾岛。此次战役，结束了荷兰侵略者在台湾38年的殖民统治，宝岛台湾又回到了祖国的怀抱，也使郑成功成为中国人民心目中的民族英雄。收复台湾后，郑成功祭告山川，颁屯垦令，开东宁王国，立郑家天下，拥有现在台湾南部以及一部份东部的土地，设“承天府”，改台南为“东都”，以示候明永历帝东来之意，争取明朝遗臣效忠。另辟海外乾坤、抗清朝于海外。同年4月间传来桂王朱由榔死于缅甸的消息。虽然仍有其他明朝宗室在台，但成功已决定不再拥立新帝，自为台湾之主。郑成功在台湾成立第一个汉人政权，然而，因为当时热带地方卫生条件不好，郑成功感染时疫，终于病倒，同年6月（农历五月）病逝，享年38岁。原葬台南洲仔尾，1699年迁葬南安祖墓。传说被郑经害死。康熙皇帝题撰挽联：“四镇多贰心，两岛屯师，敢向东南争半壁；诸王无寸土，一隅抗志，方知海外有孤忠。”
1662年打败侵占台湾38年之久的荷兰殖民主义者，收复了我国神圣领土，写下这首《复台》诗：“开辟荆榛逐荷夷，十年始克复先基；田横尚有三千客，茹苦间关不忍离。”
郑成功的儿子郑经继续经营台湾，改东都为东宁。依陈永华之议，移植明朝中央官制，对内虽仍奉已死的明永历帝之正朔，与中国内陆清王朝之顺治、康熙各朝互不统属，对外则自称“东宁王国”，始有开国长治之想，经营成效斐然。后因降将施琅师法郑成功当年进攻荷兰人故技，攻克澎湖岛，因此孙子郑克塽于1683年降清，为免台湾民众起反抗之心，郑氏在台诸坟悉数遭清王朝掘起迁葬中国内陆。1684年4月，台湾（时为台湾府）正式纳入大清帝国版图，隶属福建省，下设台湾县，凤山县与诸罗县，总计郑氏政权在台湾只有短短二十几年的时间而已，但是因为其特殊背景，因此不只是台湾的历史学家重视，还广受中国以及日本的史界注目，提出各种不同的有趣观点。
1662年打败侵占台湾38年之久的荷兰殖民主义者，收复了我国神圣领土，写下这首《复台》诗：“开辟荆榛逐荷夷，十年始克复先基；田横尚有三千客，茹苦间关不忍离。”
郑成功的儿子郑经继续经营台湾，改东都为东宁。依陈永华之议，移植明朝中央官制，对内虽仍奉已死的明永历帝之正朔，与中国内陆清王朝之顺治、康熙各朝互不统属，对外则自称“东宁王国”，始有开国长治之想，经营成效斐然。后因降将施琅师法郑成功当年进攻荷兰人故技，攻克澎湖岛，因此孙子郑克塽于1683年降清，为免台湾民众起反抗之心，郑氏在台诸坟悉数遭清王朝掘起迁葬中国内陆。1684年4月，台湾（时为台湾府）正式纳入大清帝国版图，隶属福建省，下设台湾县，凤山县与诸罗县，总计郑氏政权在台湾只有短短二十几年的时间而已，但是因为其特殊背景，因此不只是台湾的历史学家重视，还广受中国以及日本的史界注目，提出各种不同的有趣观点。
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