1943年8月17日,罗伯特·德尼罗出生于美国纽约的一个意大利血统家庭。德尼罗的童年生活相当自由,但也比较孤独,他更多地沉迷于书本。
1953年,10岁的德尼罗有了第一次舞台演出的经验,参演了舞台剧《绿野仙踪》,饰演那只胆小如鼠的狮子。青少年时期,他的许多时间是跟一群哥们儿在街巷里度过的,同伴们叫他“波波·牛奶(Bobby Milk)”,Bobby是Robert的昵称,Milk则是嘲笑他永远苍白的面色和淡淡的羞涩。
1960年,一趟去往加利福尼亚的“探亲&探索灵魂”之旅让德尼罗决定弃学从艺,他开始白天在“斯特拉表演工作室”学习,晚上自学高中课程,不过最终没能正常毕业。