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几何关系 轮半径为r ，01B=r√3 ，BC=01B=r√3
C是轮速度瞬心 ，vB=v0√3
速度矢量等式 vB=vr+ve , -->由矢量三角形可求vr、ve 大小
加速度矢量等式：aB=ar+aet+aen+ak
各矢量方向如图设（或已知），大小 ar、aet未知，其余已知
将加速度矢量等式向正交两方向投影的2个代数方程，可解得ar、aet
A01杆角加速度 ε=aet/01B
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