计算图示机构的自由度，设标有箭头者为原动件，试判断该机构是否具有确定运动，为什么？
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杆6两端与杆5杆7中点运动轨迹重合，杆6不计入活动构件数
B处滚子与杆2杆3连接有局部自由度，滚子不计入活动构件数
1、2、3、4、5、7、8、9 ：活动构件数n =8
A、B、C、H、I： 5个回转副
D、E：是复合铰链，有2x2=4个回转副
K: 有2个低副(1个回转副+1个移动副)
低副数PL =5+4+2 =11
凸轮1与滚子之间有1个高副，高副数PH =1
自由度F =3n -2PL -PH =3x8 -2x11 -1 =1
凸轮1是原动件，原动件数=自由度，机构有确定的运动
B处滚子与杆2杆3连接有局部自由度，滚子不计入活动构件数
1、2、3、4、5、7、8、9 ：活动构件数n =8
A、B、C、H、I： 5个回转副
D、E：是复合铰链，有2x2=4个回转副
K: 有2个低副(1个回转副+1个移动副)
低副数PL =5+4+2 =11
凸轮1与滚子之间有1个高副，高副数PH =1
自由度F =3n -2PL -PH =3x8 -2x11 -1 =1
凸轮1是原动件，原动件数=自由度，机构有确定的运动
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