
用MPU6050得到加速度角速度后怎样积分得到速度和角度
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2015-10-24
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三个角度:roll,左右翼倾斜角;pitch,机头俯仰角;yaw,机身旋转角。若用x轴指机头,y轴指左翼,z轴垂直机身向上。对于陀螺仪,绕x轴角速度会引起roll变化,乘以测量时间间隔(即积分)得角度。同理,绕y轴引起pitch变化,绕z轴引起yaw变化。然后0.95乘以陀螺仪结果,0.05乘以加速度和地磁结果,两者之和得出最终结果,即绝大部分相信陀螺仪,再少部分相信加速度地磁,从而消除了陀螺仪的长久积分误差。

2024-12-02 广告
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