Question

用MPU6050得到加速度角速度后怎样积分得到速度和角度

Answer 1

三个角度:roll，左右翼倾斜角；pitch，机头俯仰角；yaw，机身旋转角。若用x轴指机头，y轴指左翼，z轴垂直机身向上。对于陀螺仪，绕x轴角速度会引起roll变化，乘以测量时间间隔(即积分)得角度。同理，绕y轴引起pitch变化，绕z轴引起yaw变化。然后0.95乘以陀螺仪结果，0.05乘以加速度和地磁结果，两者之和得出最终结果，即绝大部分相信陀螺仪，再少部分相信加速度地磁，从而消除了陀螺仪的长久积分误差。