无人机完成任务时需要与什么配合
无人机完成任务时需要与任务载荷、测控与信息传输系统、地面保障系统配合。
无人机及集群任务规划：
自主决策和控制使无人机有能力在无人操作的情况下独立完成任务。目前国际上采用自主控制级别（Autonomous Control Level，ACL）这一概念来衡量各类自动化载具的实现自主决策与控制的程度。
美国的有关部门建立了衡量ACL标准，将各类自动化载具的ACL划分为10级。而对于无人机而言，ACL的10个等级则大致可以分为三大类：低级别自主（ACL1∼4）、中级别自（ACL5∼7），和高级别自主（ACL8∼10）。
无人机能完成的任务：
在低级别自主等级下，无人机被远程遥控。通过操作人员的操控，无人机能够完成各种复杂的任务。低级别自主的无人机（ACL1∼4）基于远程遥控控制，是目前最普遍使用的无人机控制方式。远程遥控控制的系统结构简单，属于集中化控制方式。
ACL中级别自主等级要求当人工参与有限的情况下，多无人机能够在一定程度上自主决策和自适应地完成任务。ACL高级别自主等级强调无人控制的无人机的群体作战能力。
多无人机协同航路规划方法：
多无人机协同航路的研究思路：
针对多无人机编队轨迹规划问题中，现有的研究通常分为两种思路，第一种为数值优化求解思路，基于伪谱法直接求解最优轨迹，这种方法优点在于求解精度高，但伪谱法对于单机轨迹规划问题来说，求解实时性较强；但当约束形式过于复杂时，往往很难快速获得最优轨迹。
第二种思路是传统优化求解思路，首先基于路径搜寻或启发式算法或者无人机最优路径点，路径点间通过插值拟合方式获得最优轨迹，优点在于实时性强，但最优轨迹求解过程中，没有考虑无人机运动模型。
多无人飞行器协同任务的分配：
多无人飞行器协同任务分配是一个多约束优化问题，对多无人机协同任务分配问题的分类中最有影响力且已经被广泛接受的，是Gerkey和Mataric于2004年提出的分类方法。
主要从任务需求无人机的数量，无人机同时执行任务的能力，以及分配情况在时间上的体现情况这三个维度对多无人机协同任务分配问题进行分类。
特金
2023-06-13 广告
