Question

Adams step函数 旋转驱动解释？

如图在joint motion的类型中，选择Displace ,然后输入上面一段函数，该如何理解？
注意：在单位设置里角度单位设置为degree.
参考书上：部分在step函数的函数值后面加了一个字母d.请问，加d与不加d的区别是什么？
我的疑惑是，在旋转驱动中选择displace，是不是在小于1秒时电机不转动，大于等于2秒时，电机转动-360度，在1秒到2秒之间，拟合转动角度从0度到-360度？（按上段前两句step函数解释）
但是实际情况电机到第2秒时，不止旋转了360度，这是为什么？
我哪里理解错了？

Answer 1

在joint motion的类型中，旋转驱动，选择Displace ，角位移(Angular displacement)：描述物体转动时位置变化的物理量。构件内任意一线段（或平面）由原始位置到新位置转过的角度称为该线段（或平面）的角位移。d为指角度单位度。驱动函数的意义：0-1秒，电机不转动；1-2秒，转过360度；2-2.1秒（默认上一步运动），转过360度；2.1-3秒，反向转过360度；3-3.2秒，继续转过360度；3.2-4秒；继续转过460度；4-4.05秒，反向转过200度,4.05-5秒，继续转过260度。希望对你有帮助。

Answer 2

step(time,0,0,0.1,360d)，可以实现在0~0.1s内，角速度从0到360°/s（60rpm）缓慢变化。