Question

自动控制原理，求详细解释如图划线部分的含义，及公式推导过程！

自动控制原理，求详细解释如图划线部分的含义，及公式推导过程！求详细解释！！

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Answer 1

1. 已知特征式D(s)=a0*s^n+a1*s^(n-1)+a2*s^(n-2)+...+an，关于该判据，是有特例可寻的。列出Routh表，当n=3时，该三阶系统稳定的充要条件为：a1*a2>a0*a3；当n=2时，该二阶系统稳定的充要条件为a0、a1和a2均大于零。注意它这里的写法——只要参数K1、K2、K3、K4以及T为正数，系统一定渐进稳定。但如果说参数T、K3和K4为正数，K1和K2为负数呢？系统也一定是渐进稳定的。
   

2. 误差是什么？就是期望输入值与实际的反馈值之间的偏差：E(s)=R(s)-H(s)*C(s)，其中，H(s)为反馈传递函数，R(s)和C(s)为输入输出信号。你好好看看第(3)问的推导过程，C(s)由R(s)表示，Er(s)再由C(s)进而可由R(s)表示，至于括号中的式子，你看看第(1)的闭环传递函数Φ(s)就清楚了。