“五虎上将”是民间说法，既不是来自蜀汉官方册封，也未见诸正史，但这个说法并非凭空杜撰，而是有些来历的。
陈寿在《三国志》中将关羽、张飞、马超、黄忠、赵云合为一传，这通常意味着他们有共同特点或者地位、功绩大体相当，所以《三国志评话》《三国演义》后来便将他们称为“五虎上将”。
从蜀汉官方角度看，也有过一次类似“五虎上将”的册封。建安二十四年（219年）7月，刘备在汉中打退曹操后称汉中王，首次规范了武将体制，最高一级为“四方将军”，刘备拟任关羽为前将军，张飞为右将军，马超为左将军，黄忠为后将军。
在此之前蜀汉武将之首是马超，他是平西将军，而关羽、张飞等人为杂号将军，现在关羽以前将军身份成为武将之首，但他仍有意见，原因是黄忠也成了“四方将军”之一，与他并列，关羽轻视黄忠，说“大丈夫终不与老兵同列”。
诸葛亮首先考虑到关羽会有意见，他当时不在汉中，但专门给刘备写信说：“马张在近，亲见其功，尚可喻指，羽遥闻之，恐必不悦。”汉中之战中黄忠消灭夏侯渊立下首功，马超、张飞都亲眼所见，提拔黄忠他们倒能想通，但关羽在荆州却看不到。
但刘备主意已定，给诸葛亮宫回信说“吾当解之”，意思是我去给他做工作。后来刘备专门派了能说会道的费诗并往荆州封拜关羽，关羽虽仍有怨言，但被费诗不软不硬的几句话给压下去了。
在关羽眼中黄忠都如此，如果魏延一跃进入“四方将军”行列，关羽肯定更气愤不过，估计费诗来了也没用，关羽非找刘备论理去不可，其中的原因至少有3点：
一是论资历魏延远不如黄忠。黄忠是刘表旧将，投身刘备时地位已经很高了，是裨将军，论军职略低于关羽、张飞，但大约与赵云相同。魏延是荆州义阳人，也是在荆州期间追随刘备的，史书未细述其出身，但估计也是刘表旧部，只是军职比黄忠差得远，史书说他随刘备入益州时身份为“部曲”，关羽连裨将军黄忠都看不上，魏延更不用说了。
二是论军功魏延也不如黄忠。黄忠、魏延是第一批随刘备入益州的将领，在夺取益州之战中黄忠表现英勇，《三国志》说他“自葭萌受任，还攻刘璋，忠常先登陷陈，勇毅冠三军”，而《三国志》对魏延此阶段的描述仅为“以部曲随先主入蜀，数有战功”，显然魏延立的战功不如黄忠，更不说在汉中之战中黄忠的表现更是远超魏延，这些情况关羽虽未亲见，但应有所耳闻。
三是论地位魏延也没有黄忠高。刘备攻下成都后论功行赏，黄忠因功被提拔为讨虏将军，相当于军长。魏延此时也被提拔，史书说是“牙门将军”，有人认为这也是杂号将军，相当于军长，但赵云在长坂坡立功后也曾被刘备任命为“牙门将军”，不过之后赵云又由此职升为偏将军，意味着“牙门将军”低于副军长，而并非普通意义上的杂号将军，所以当刘备让魏延以镇北将军身份留守汉中时，众人才无不吃惊。
都是荆州降将的身份，但魏延在各方面也都不如黄忠，关羽连黄忠都看不上，魏延就不用说了。
关羽反对黄忠进入“四方将军”的行列，也许针对的并不是黄忠本人，而是对赵云没有列入“四方将军”有意见。关羽与赵云相识已20多年，史书虽然没有说他们之间私交情况如何，但以关羽重旧情的特点，赵云在他心里的分量显然远超黄忠或魏延。
