黄忠是蜀军中有名的老将。曹将张郃在连吃败仗的情况下，曹洪又给他五千人马叫他攻打葭萌关。刘备得知，与军师集众商议对策。诸葛亮说：“张郃是曹操手下名将，要想取胜只有张飞才行。“诸葛亮一句话，激怒了老将黄忠，只见他大声喊道：“军师太小看人了，我黄忠愿取张郃首级，献于军师帐下。“
诸葛亮再激道：“你虽然很勇敢，但年纪太大了，恐怕不是张郃的对手。“黄忠听了，气的白发倒竖说：“我虽然老了，但两臂能开三石之弓，浑身还有千斤之力。“只见黄忠大步走下堂，取下架上大刀，舞动如飞，拿下墙上硬弓，一连拉断两张。诸葛亮说：“将军要去，谁做你的副将。“
黄忠说：“老将严颜。如果我俩不能取胜，我愿献上这颗白头。“刘备、诸葛亮大喜。命二人带兵与张郃交战。黄忠、严颜到了葭萌关，先用计打败张郃，又用智夺取了曹操的屯粮重地天荡山。而后又攻下定军山，果然大获全胜而归。
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黄忠出场于第五十三回，刘备于赤壁之战大获全胜，趁机夺取江南四郡，时黄忠镇守长沙郡，关羽率五百校刀手来攻，与黄忠大战一百回合不分胜负，第二天关羽用拖刀计时，黄忠马失前蹄，跌落在地，但关羽没趁机杀黄忠，而是放他走了。
次日，黄忠计诱关羽，为报关羽不杀之恩，用弓箭只射关羽盔缨，但太守韩玄却因此怀疑黄忠有二心，想将黄忠斩首，但遭魏延劫场，韩玄被杀，黄忠与魏延一同投降。
此后黄忠与魏延随刘备入川作战，多立战功，汉中之战时，黄忠在法正的帮助下，于定军山将曹魏大将夏侯渊砍成两截，乘胜夺取天荡山。后与赵云去劫曹操粮草，却遭魏将徐晃张郃埋伏，幸亏赵云来救，才反败为胜。
关羽被孙吴袭杀，刘备兴师伐吴，关兴、张苞于阵前斩将杀敌，刘备大加赞赏年轻将领，黄忠因此不服，于是单枪匹马出战，遇到吴将潘璋使关羽所用青龙偃月刀，急于给关羽报仇，中了吴军的埋伏，被马忠一箭射中肩窝，年老血衰而亡。
