Question

mpu6050里的加速度怎么去除重力的1g我要算三轴的单独受力加速度，不受角度的影响，就是静止的时

mpu6050里的加速度怎么去除重力的1g我要算三轴的单独受力加速度，不受角度的影响，就是静止的时候不管怎么摆放加速度都为零。

Answer 1

在地球上重力加速度永远存在，所以加速度的静态值中是不可能去掉重力加速度值的。要只获得重力加速度以外的其它加速度值，只能通过姿态解算以后，在传感器测得的数值中，减去对应的大地坐标系下Z轴上的重力加速度值才行。而不能直接从传感器Z轴的数据中减去一个G。