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PID控制就是“比例-积分-微分”控制。
比例(P)控制
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state
error)。
积分(I)控制
在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System
with
Steady-state
Error)。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分(D)控制
在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入
“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
比例(P)控制
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state
error)。
积分(I)控制
在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System
with
Steady-state
Error)。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分(D)控制
在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入
“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
意法半导体(中国)投资有限公司
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STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器,具有以下基本参数:1. 工作频率:72MHz2. 外部时钟:最高可达120MHz3. 存储器容量:64K bytes4. 数据总线宽度:32位5. 输入/输出端口...
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学过自动控制原理吗,PId实际就是一个校正环节
如果把e当作PID环节的输入,u作为输出,则
u=
k*e+pi*∫e*dt
+
pd*e的微分,等式右端
分别是
比例环节,积分环节,微分环节,
k,pi,pd分别是各个环节的系数。
e是
目标值减去测量值得到的误差,通过pID环节产生控制量,控制目标对象的
这个是目前控制上用的最多的方法,因为简单容易实现,单片机系统有应用,PLC上也有应用,变频器上也有应用,和控制相关的90%以上是用这个方法。
但是实际应用时,参数是需要根据实际调整的
如果把e当作PID环节的输入,u作为输出,则
u=
k*e+pi*∫e*dt
+
pd*e的微分,等式右端
分别是
比例环节,积分环节,微分环节,
k,pi,pd分别是各个环节的系数。
e是
目标值减去测量值得到的误差,通过pID环节产生控制量,控制目标对象的
这个是目前控制上用的最多的方法,因为简单容易实现,单片机系统有应用,PLC上也有应用,变频器上也有应用,和控制相关的90%以上是用这个方法。
但是实际应用时,参数是需要根据实际调整的
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