Question

步进电机如何控制电机的正反转

步进电机如何控制电机的正反转，我用得是2916驱动，不懂怎么控制步进电机正反转，正反转是什么原理控制的！

Answer 1

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

Answer 2

只要控制在四相绕组上输入脉冲的顺序，就可以控制电机的正转/反转。(控制延时就能控制转速。)

步进电机有四相绕组A、B、C、D，当一绕组通电时在电动机内部形成N－S极，产生磁场，当通电的相发生变化，磁场发生旋转，在磁场的作用下，转子将转动，若步进电机按双四拍的方式来工作。

在A、B、C、D四相绕组上输入脉冲的顺序为AB→BC→CD→DA→AB，步进电机沿顺时针方向转动，即正转；若在A、B、C、D四相绕组上依次输入脉冲AB→DA→CD→BC→AB；步进电机将沿逆时针方向旋转，即反转。

扩展资料:

步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。

1、步距角的选择

电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度 （三相电机）等。

2、静力矩的选择

步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）。

3、电流的选择

静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流。

参考资料来源：百度百科-步进电机

Answer 3

控制步进电机正反转的实际应用程序

/*这是一个控制步进电机正反转的实际应用程序*/
/*选用的是三相步进电机驱动器,p14口线用做步进电机的脉冲控制*/
/*p13口线用做步进电机的方向控制。p15,p16,p17是光耦开关量输入*/
/*信号端，p20,p21,p22,p23与X25045.html">X25045看门狗存储器相连*/
/*k7,k8键是设定步进电机转动速度参数的加减键*/
/*k9是启动运行键，按一下k9，步进电机开始运行，直到p17口线有信号输入才停止*/
/*k10是停止键，任何时候按下k10都将停止步进电机当前的运行*/
/*k11是步进运行键，按一下，步进电机动一下*/
/*k12键是反向运行键，按一下，步进电机开始反向运行，知道p15口线有信号才停止*/
/*如果p16口线有信号输入，则只有k12键才起作用，其它键都没反应。*/
START:do;
$INCLUDE(REG51.DCL)
DECLARE (addrl,n,I,j,ok,ds) byte; /*定义变量*/
declare l(5) byte;
declare (dat,data) byte at (30h);
declare delay word;
DECLARE ACO(11) BYTE CONSTANT (05h,9fh,23h,0bh,99h,49h,/*定义LED段码表*/
41h,1fh,01h,09h,00h);
declare si literally ''p21'',sck literally ''p20''; /*X25045囗线定义*/
declare so literally ''p22'',cs literally ''p23'';
dog:procedure; /* 初始化看门狗X25045.html">X25045 */
cs=1;
call time(1);
cs=0;
call time(1);
cs=1;
end dog;

run:procedure; /*步进电机运行脉冲输出程序*/
if ok=1 then
call dog;
do;
p14=0;
call time(1);
p14=1;
call time(1);
end;
end run;

DISPLAY:PROCEDURE(L0,L10); /*显示子程序*/
DECLARE (L0,L10) BYTE; /*定义显示二位*/
n=L10;
n=aco(n); /*十位数BCD码译成段码*/
sbuf=n; /*十位数送164显示*/
do while ti=0; /*等待发送结束*/
call dog; /*看门狗定时器复位*/
end;
n=L0;
n=aco(n);
sbuf=n; /*个位数送164显示*/
do while ti=0;
call dog;
end;
end DISPLAY;
outbyt: procedure(da); /*向看门狗存储器写入一字节*/
declare (i,da) byte;
j=da; /*将要写入的字节赋给临时变量J */
do i=0 to 7; /*左移8位，送到口线si */
sck=0;
j=scl(j,1);
si=cy;
sck=1; /*每移一位数据，跟一个时钟信号*/
end;
end outbyt;

inbyt: procedure; /* 从看门狗存储器读出一字节 */
declare (i,di) byte;
j=0;
do i=0 to 7;
sck=1;
sck=0;
cy=so;
j=scl(j,1); /*从看门狗存储器读出一字节送入临时变量j*/
end;
dat=j;
end inbyt;

wrenable: procedure; /* 置看门狗写使能*/
sck=0;
cs=0;
; /* write enable command */
call outbyt(06h); /* X25045.html">X25045 写使能指令06h */
cs=1;
sck=0;
end wrenable;

wrdisable: procedure; /* 置看门狗写禁止 */
sck=0;
cs=0;
; /* write disable command */
call outbyt(04h);
sck=0;
cs=1;
end wrdisable;

wrregister: procedure; /* 写状态寄存器 */
sck=0;
cs=0;
dat=01h; /* write register command */
call outbyt(dat);
; /* 00h——1.4S, 20h——200MS, 10h——600MS, 30h——disable Wdog */
call outbyt(00h); /* 设定看门狗定时时间 */
;
sck=0;
cs=1;
call time(200); /* wait to complete writting cycle */
end wrregister;

rdregister:procedure; /* 读看门狗状态寄存器 */
sck=0;
cs=0;
; /* register read command */
call outbyt(05h);
call inbyt; /* status register read in */
sck=0;
cs=1;
end rdregister;

wbyte:procedure; /* 看门狗存储器字节写入子程序 */
declare comm byte;
sck=0;
cs=0;
comm=02h; /* 写指令 02h */
call outbyt(comm);
call outbyt(addrl);
call outbyt(dat); /* send one byte data to X25043 */
cs=1;
sck=0;
call time(150);
end wbyte;

rbyte:procedure; /*看门狗存储器字节读出子程序 */
declare comm byte;
sck=0;
cs=0;
comm=03h; /* read command */
call outbyt(comm);
call outbyt(addrl);
call inbyt; /* read one byte to */
sck=0;
cs=1;
end rbyte;

incdata: procedure; /* 参数修改——"加"键处理子程序 */
if p10=0 then /* 如果K7键按下*/
do;
do while p10=0; /* 等待键松开有效 */
call dog; /* 此处必需调用看门狗复位子程序（"喂狗"），否则程序将被看门狗复位*/
end;
data=data 1; /* 设定值 1 */
if data>99 then data=1; /* 规定设定值的上限*/
L(1)=data MOD 10; /*将设定值的十位数拆出来送给十位数显示变量L(1) */
L(2)=data/10; /*将设定值的个位数拆出来送给个位数显示变量L(2) */
call DISPLAY(L(1),L(2)); /* 将改变后的设定值送164显示出来*/
call time(200); /* 延时 */
call dog;
call time(200);
call dog;
call wrenable; /* 置存储器写使能 */
addrl=00h; /* 置存储器地址 */
dat=l(1);
call wbyte; /* 将变量L(1)的值写入存储器00h位置 */
call wrenable;
addrl=01h;
dat=l(2);
call wbyte; /* 将变量L(2)的值写入存储器01h位置 */
end;
end incdata;
decdata: PROCEDURE; /* 参数修改——-"减"键处理子程序- */
IF p11=0 THEN /* k8 键处理子程序 */
do;
do while p11=0;
call dog;
end;
DATA=DATA-1; /* 设定值-1 */
if data=0 then data=99;
L(1)=data MOD 10;
L(2)=data/10;
call DISPLAY(l(1),l(2));
call dog;
call time(200);
call dog;
call time(200);
call dog;
call wrenable;
addrl=00h;
dat=l(1);
call wbyte;
call wrenable;
addrl=01h;
dat=l(2);
call wbyte;
end;
END decdata;

starton: PROCEDURE; /* start */
declare sd byte;
if p12=0 THEN /* K9键处理子程序 */
do;
do while p12=0;
call dog;
end;
if p17=0 then ok=0; /* 如果p17 口线上有信号输入，则运行标志置0 （停止运行）*/
p13=1; /* 置步进电机正向运转 */
call time(200);
call dog;
do while ok=1; /* 当运行标志为1时，执行速度延时操作 */
do sd= 0 to data; /* 根据设定值 data的数值延时来确定步进电机运行时的脉冲给定速度*/
call dog;
end;
end;
END starton;

step: PROCEDURE; /* step */
declare sd byte;
p13=1; /* 置步进电机正向运转 */
call time(200);
call dog;
IF p33=0 THEN /* k11键处理子程序 */
do;
if p17=0 then ok=0; /* 如果p17上有信号输入，则停止运行*/
do while p33=0;
do sd= 0 to data; /* 调用延时，调整步进电机的运行速度 */
call dog;
call time(2);
end;
call run;
call dog;
end;
end;
ok=0;
END step;

BACK: PROCEDURE; /* 反向运行处理子程序 */
declare sd byte;
IF p34=0 THEN
do;
do while p34=0;
call dog;
end;
if p15=0 then ok=0; /* 反向运行时，如果遇到p15上有信号输入，则停止步进电机运行 */
p13=0; /* 置步进电机反向运行 */
call time(200);
call dog;
do while ok=1;
do sd=0 to data; /*根据设定值调节步进电机的运行速度 */
call dog;
call time(2);
end;
call run;
if (p15=0 or p32=0 ) then ok=0; /* p15 或 p32 口线任意一个有信号输入，停止运行 */
end;

end;
END BACK;

MAIN$PROGRAM: /* 初始化主程序 */
ea=0; /* 关中断 */
SCON=00h; /*置串口方式0 ，串行数据输出模式*/
PCON=00h;
tmod=11h;
et0=1;
enable; /* 开中断 (ea=1) */
SCK=0;cs=1; /* 定义存储器口线初始状态 */
call wrenable;
call wrregister; /* 看门狗存储器 初始化 */
call wrenable;
call dog;
p2=0ffh; /* 初始化各个口线的状态 */
p1=0ffh;ok=0;
p14=1;p32=1;p33=1;p34=1;
p13=1;
ADDRL=00h; /* 上电复位后从存储器中读出设定的速度值 */
CALL rbyte;
l(1)=dat;
addrl=01h;
call rbyte;
l(2)=dat;
DATA=L(1) L(2)*10; /*将读出的值合并成十进制，存入变量data中 */
/* 以下是主循环程序 */
LOOP:
IF p10=0 THEN CALL incdata; /* 检测各个按键是否有按下 */
IF p11=0 THEN CALL decdata;
if p12=0 then
do;
ok=1;
call starton;
end;
if p34=0 then
do;
ok=1;
call BACK;
end;
if p33=0 then
do;
ok=1;
call step;
end;
call dog;
CALL DISPLAY(L(1),L(2)); /* 将设定值送164显示 */
call dog;
CALL TIME(100);
call dog;
GOTO LOOP;
END START;

Answer 4

改变控制脉冲的顺序即可实现步进电机的正反转

Answer 5

你要是用脉冲加方向的控制方式，就需要给驱动器方向端输出高低电平来改变步进的旋转方向

Answer 6