怎样调节pid参数？
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pid三个参数的调整方法如下。
1、响应缓慢，可增大Kp。
2、快速振荡，可减小Kp。
3、超调大，波动漫，可增大Ti。
4、负载波动时，静差大，回复慢，可增大Kp。
5、负载波动时，静差大，回复慢，可减小Ti。
6、加入适量的微分时间Td，可改善系统的稳定性。（避免加入过大引入干扰和振荡）
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