Question

人工势场法做关于机器人避障系统仿真的matlab程序怎么编写？

我毕设的题目是用人工势场法做移动机器人路径规划的Matlab仿真，现在会编写简单障碍物下的仿真程序，但遇到直线型或者U型障碍程序就行不通了，求高手指点，必有重谢！

Answer 1

障碍的惩罚加了吗

追问

什么是障碍的惩罚？

追答

就是一个对障碍的排斥力

追问

我算了所有障碍在有效距离内对路径点的影响，只是在直线型或者U型障碍下路径点所受的引力和斥力平行或者合力为0.现在不知道怎样在这种情况下走出来，绕过障碍。