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对m1(牛二) mg-T1=ma
对m2（牛二） T2-uMg=Ma
对滑轮（M=Ja/r(力矩的定义)） T1r-T2r=Ja/r
a =
对m2（牛二） T2-uMg=Ma
对滑轮（M=Ja/r(力矩的定义)） T1r-T2r=Ja/r
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