Question

自动控制原理题目，求各位大神帮忙解答，不胜感激。

如下图所示，连杆AB在箭头所示方向作出前进位移X，连杆末端装有可绕轴B旋转的杠杆。阻尼器活塞接在杠杆上端F上。杠杆的D点用弹簧与连杆AB联接，以X为输入，Z为输出，求此环节的传递函数。（弹簧的刚度k，杠杆尺寸，阻尼器粘性摩擦系数f均已知）。

Answer 1

假设杆件微小转动角度，角速度w；
w=(dz/dt-dx/dt)/EB，f(dx/dt-FB*w)=k*积分（w*OB)
求导消去积分，拉普拉斯变换，消去w