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取台：a.m=F1+f (1)
取柱：A是C的非惯性坐标系，求C对A的相对运动，则在C质心加一假想惯性力am,
aC.m=F2-a.m-f (2)
J.ε=f.R (3)
运动几何关系
aC=ε.R (4)
上4式联立可解得台 A 的加速度a ，圆柱相对于台的加速度aC ， 台的加绝对加速度aC'=aC+a (矢量和）
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