Question

机器人减速器及其工作原理？

机器人减速器及其工作原理？

Answer 1

机器人减速器有RV减速器和谐波减速器两种，其工作原理分别如下：

RV减速机工作原理

• 伺服电机的旋转从输入齿轮传递至正齿轮，按输入齿轮与和正齿轮的齿数比进行减速。

• 曲轴直接与正齿轮相连接，以与正齿轮相同的转速旋转。

• 在曲轴的偏心部有通过滚针轴承安装的2个RV齿轮（安装2个RV齿轮是为了平衡作用力）。

• 如果曲轴旋转，则安装在偏心部的RV齿轮也进行偏心运动（曲轴运动）。

• 另一方面，在外壳内侧的针齿槽中设有以等距离排列的针齿，其数目比RV齿轮的齿数多1个。

• 如果曲轴旋转1圈，RV齿轮在与针齿接触的同时进行1圈的偏心运动（曲轴运动）。结果RV齿轮沿着与曲轴的旋转方向相反的方向上旋转1个齿数的距离。

• 该旋转通过曲轴传递至轴（输出轴），得到减速，减速比为针齿数。

• 总减速比为第1减速部的减速比与第2减速部的减速比之积。

谐波减速机工作原理：

谐波减速机由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。

这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。

Answer 2

减速器基础原理：是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置 。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。
RV减速器原理：根据尺寸传动齿轮中间传动系统，其转速比与齿数反比的简易基本原理来保持的。
谐波减速机原理：传动齿轮嵌入进来，由波超声波发生器、软性传动齿轮、软性滚动轴承、刚度传动齿轮四个基础预制构件构成。
脉冲电流传动系统减速机：是一种靠波超声波发生器装配线上软性滚动轴承使软性传动齿轮造成可控性延展性形变，并与刚度传动齿轮相齿合来传送健身运动驱动力的传动齿轮。

Answer 3

机器人减速器是机器人关节驱动系统中常用的一种减速装置，用于将电机的高速低扭矩输出转换为关节需要的低速高扭矩输出。机器人减速器通常采用行星齿轮、谐波齿轮、摆线针轮等减速机构，具有精度高、噪音低、可靠性高等特点。
其中，行星齿轮减速器是机器人减速器中应用最为广泛的一种，其工作原理如下：将电机的高速轴通过输入轴与行星齿轮组相连，行星齿轮组中的行星轮和太阳轮相互啮合，太阳轮与输出轴相连。在行星轮上安装的行星架随着太阳轮的旋转而绕着太阳轮中心轴旋转。行星齿轮组的结构使得输出轴的转速低于输入轴的转速，同时输出轴的扭矩高于输入轴的扭矩。行星齿轮减速器具有结构紧凑、传动效率高、精度高等优点，被广泛应用于机器人领域。
除了行星齿轮减速器，还有谐波齿轮减速器和摆线针轮减速器等减速机构也被应用于机器人减速器中。谐波齿轮减速器的工作原理是通过柔性齿圈和刚性齿轮的变形来实现减速，具有精度高、扭矩大等优点；摆线针轮减速器则通过摆线针轮的旋转来实现减速，具有精度高、噪音低等优点。